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最近，經常有同學問我關于舵機線路的問題，包括舵機三根線分別是什么線、每根線的顏色是什么、舵機接線應該怎么接，以及四線舵機都有什么線等。為了更好地解答大家的疑惑，我特地撰寫了這篇文章，希望能對大家有所幫助。
舵機依據信號類型可分為PWM信號舵機、RS-485串口型舵機、TTL串口型舵機及CAN總線舵機。盡管各種通信方式之接線方式略有差異，但均包含兩根電源正負線。一般使用顏色來區(qū)分功能，中間的紅色線是電源正極，棕色線是電源負極，剩下的橙色線是信號線。但也有舵機的正極是紅色，負極是黑色，信號線則是白色的情況。而三線舵機線路除了常規(guī)配色之外，也有線路全黑，信號線帶白邊的情況。
PWM舵機接線：
在PWM信號的傳輸過程中，只需要一根線就可以完成信號的傳輸和接收。這是因為PWM信號是一種數字信號，只包含高電平和低電平兩種狀態(tài)，通過單根線就可以傳輸這兩種狀態(tài)的變化。
需要注意的是，雖然PWM信號只有一根線，但是它的頻率和占空比是可以通過微處理器或其他控制芯片進行調節(jié)的。不同的PWM信號可以實現對不同的模擬信號進行數字編碼，從而實現不同的控制功能。
除了常規(guī)的三線舵機之外，還有一種五線舵機，五線舵機沒有舵機控制板，角度傳感器和電機直接接到電調里，所以線會多兩條電位器的正負線。
RS-485舵機：
RS-485信號使用兩根線是因為它是一種差分信號傳輸方式，需要兩根線來傳輸信號的差異，通常用A和B或者D+和D-來表示。在發(fā)送數據時，發(fā)送器將數據發(fā)送到兩根線上，接收器從兩根線上接收數據并進行比較。由于兩根線的信號是相反的，所以接收器可以從中提取出有用的信號。
由于RS-485信號具有抗干擾能力強、傳輸距離遠、信號穩(wěn)定等優(yōu)點，因此RS-485舵機在工業(yè)自動化、機械臂、遠程控制等領域都得到了廣泛應用。
TTL舵機：
TTL舵機跟PWM舵機一樣，都只有一根信號線，不同的是，TTL信號是通過電壓高低來傳輸信號的。在TTL電路中，當輸入為高電平時，輸出也為高電平；當輸入為低電平時，輸出也為低電平。
TTL接口通常是有VCC、GND、TXD和RXD四條線的，但可以使用串口轉單線通訊電路將原本雙線雙工的串口設備掛載到單線半雙工的單總線電路上來。數據發(fā)送和接收的過程需要由主設備進行控制，決定總線在某一時刻用來發(fā)送數據還是接收數據。
TTL雙線轉單線
此外，TTL信號的抗干擾能力較弱，容易受到電磁干擾的影響。因此其傳輸距離一般較短。
CAN總線舵機：
CAN總線和RS485類似，都是雙線差分信號，分為CAN_H和CAN_L兩根總線。當CAN節(jié)點發(fā)送數據時，它通過CAN_H和CAN_L兩根線同時發(fā)送數據，接收節(jié)點通過比較兩根線的電壓差來判斷數據的邏輯狀態(tài)。由于兩根線的信號是相反的，所以接收節(jié)點可以從中提取出有用的信號。
CAN總線和RS485不同的是，RS485是單主從結構，就是一個總線上只能有一臺主機。而CAN總線是多主從結構，每個節(jié)點都有CAN控制器，多個節(jié)點發(fā)送時，以發(fā)送的ID號自動進行仲裁，這樣就可以實現總線數據不錯亂，而且一個節(jié)點發(fā)完，另一個節(jié)點可以探測到總線空閑，而馬上發(fā)送，這樣省去了主機的詢問，提高了總線利用率，增強了快速性。所以CAN總線舵機常用于汽車、智能家居等實性要求高的系統上。原文鏈接:https://blog.csdn.net/lanxiaoke123/article/details/92840243
總的來說，每種通信協議的舵機接線都各有差異，信號線顏色也沒有嚴格的標準，因此，想了解自己舵機的接線的話，可以參考相關資料，對比不同通信協議的接線方式，結合自己的實際需求進行分析和判斷，也可以請教專業(yè)人士。非專業(yè)人士最好不要私自拆機，容易對舵機造成損傷。
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