1175
微信公眾號 | strongerHuang
前幾天，有小伙伴問了大概這么一個(gè)問題：RTOS有很多任務(wù)，如果沒有執(zhí)行任務(wù)了，都在延時(shí)等待（如vTaskDelay），或等待事件觸發(fā)（如xQueueReceive），CPU在干嘛？
從裸機(jī)轉(zhuǎn)向RTOS的小伙伴，不知道你有沒有過這樣的疑問？
裸機(jī) vs 系統(tǒng)
裸機(jī)情況下，就是一個(gè)while死循環(huán)：
int main(void){/* 初始化 */while(1){/* 循環(huán)處理多項(xiàng)事情 */}}
換上RTOS就是為了提高CPU利用率，使其執(zhí)行多個(gè)任務(wù)（多個(gè)while）：
void?Task1(void){/* 初始化 */while(1){/* 處理事情1 */}}void Task2(void){/* 初始化 */while(1){/* 處理事情2 */}}void?Task3(void)void Task4(void)......
通過對比裸機(jī)和操作系統(tǒng)的區(qū)別，再結(jié)合開篇的問題，你能聯(lián)想到什么？
裸機(jī)情況下，CPU永遠(yuǎn)都在while（1）大循環(huán)中。那么，在操作系統(tǒng)下，CPU除了執(zhí)行任務(wù)中的while，其他時(shí)間都執(zhí)行到哪兒去了？
答案是：CPU在執(zhí)行操作系統(tǒng)自帶的空閑任務(wù)/線程/進(jìn)程。
OS空閑任務(wù)
我們打開Windows系統(tǒng)的任務(wù)管理器，不操作電腦時(shí)，你會發(fā)現(xiàn)一個(gè)進(jìn)程CPU占有率很高：
沒錯(cuò)，這個(gè)進(jìn)行就是系統(tǒng)空閑進(jìn)程。
在RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，也有一個(gè)類似這樣的線程（任務(wù)），叫空閑任務(wù)。
uCOS中空閑任務(wù)叫：OS_TaskIdleFreeRTOS中空閑任務(wù)叫：prvIdleTask
當(dāng)然你在線調(diào)試帶有RTOS操作系統(tǒng)的項(xiàng)目時(shí)，暫停運(yùn)行代碼，有很大概率CPU會執(zhí)行到空閑任務(wù)。
比如uCOS空閑函數(shù)：
void OS_TaskIdle (void *p_arg){#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;#endifp_arg = p_arg; /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg' */for (;;) {OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtr++;OS_EXIT_CRITICAL();OSTaskIdleHook(); /* Call user definable HOOK */}}
其實(shí)，你會發(fā)現(xiàn)這個(gè)系統(tǒng)空閑函數(shù)也沒什么代碼，就是在哪兒“死循環(huán)”。
這里有一個(gè)?OSTaskIdleHook();函數(shù)是提供給用戶的，默認(rèn)情況下，這個(gè)函數(shù)也是啥東西沒有，需要用戶根據(jù)自己情況添加代碼。這里可以參看我之前分享的文章：RTOS中鉤子函數(shù)HOOK的用途及用法。
所以，回到本文的問題：RTOS沒有執(zhí)行任務(wù)，CPU在干嘛？
答案是：默認(rèn)情況下，啥都沒干！當(dāng)然，如果你看到CPU太閑了，你也可以讓它干點(diǎn)事。比如在上面的 OSTaskIdleHook() 函數(shù)里面添加一句打印輸出：
printf("CPU在偷懶了...nr");最后，你對RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核了解多少？有多少小伙伴閱讀過內(nèi)核源碼？
