嵌入式外設集-三軸陀螺儀模塊（MPU6050）驅動代碼編寫

一、模塊介紹

MPU6050是一款集成了加速度傳感器和陀螺儀的6軸運動傳感器。它可以用于測量物體在三維空間中的加速度和旋轉速度，并計算出物體的姿態(tài)角度。該傳感器具有高精度和低功耗的特性，因此也被廣泛應用于機器人、飛行器、智能穿戴設備等領域。在使用MPU6050時，用戶需要使用I2C接口與其通信，并進行相應的配置和校準，以保證準確的數(shù)據(jù)輸出。???????

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使用的注意事項

1.供電選擇選擇的5V供電更穩(wěn)定

2.使用的模擬IIC通信

3.需要主要MUP6050受到的環(huán)境因素改變較多，使用的時候盡量固定水平位面

4.完整代碼資料中有，可自行移植

二、代碼展示

main

/****************************************
1. MPU6050
PB9:INT   
PB7:IIC_SCL   
PB8:IIC_SDA
2. IIC顯示屏
PA1:IIC_SCL_OLED      
PA2:IIC_SDA_OLED
****************************************/
#include "oled.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 
#include "uart.h"
#include "stdio.h"

MPU6050_Typedef mup6050_init;				  // 設備狀態(tài)

int main(void)
{	 
	//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	 //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應優(yōu)先級

	delay_init();				       //延時初始化
	OLED_Init();
	OLED_ColorTurn(0);         //0正常顯示，1 反色顯示
  OLED_DisplayTurn(0);       //0正常顯示 1 屏幕翻轉顯示
	MPU_Init();					       //初始化MPU6050
	USART1_Init();
	 
	OLED_ShowString(15,0,"Waiting",24,1);
	OLED_ShowString(0,28,"Initialise",24,1);
	OLED_Refresh();
	
	while(mpu_dmp_init())
 	{
		OLED_Clear();
		OLED_Refresh();
	}
	OLED_Clear();
	OLED_Refresh();
	OLED_ShowString(0,0,"PITCH:",16,1);
	OLED_ShowString(0,15,"ROLL:",16,1);
	OLED_ShowString(0,31,"YAW:",16,1);
	OLED_ShowString(0,47,"TEMP:",16,1);
	OLED_Refresh();
 	while(1)
	{
		if(mpu_dmp_get_data(&mup6050_init.pitch,&mup6050_init.roll,&mup6050_init.yaw)==0)
		{
			mup6050_init.temp=MPU_Get_Temperature();							  //得到溫度值
			MPU_Get_Accelerometer(&mup6050_init.aacx,&mup6050_init.aacy,&mup6050_init.aacz);	//得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
			MPU_Get_Gyroscope(&mup6050_init.gyrox,&mup6050_init.gyroy,&mup6050_init.gyroz);	//得到陀螺儀數(shù)據(jù)
			
			/*
			printf("Pitch:  %frn",(float)pitch);
			printf("Roll:  %frn",(float)roll);
			printf("yaw:  %frn",(float)yaw);
			printf("temp:  %frn",(float)temp);
			printf(" rn");
			*/
			OLED_ShowFloat(50, 0,mup6050_init.pitch,1,16,1);
			OLED_ShowFloat(50,15,mup6050_init.roll,5,16,1);
			OLED_ShowFloat(50,31,mup6050_init.yaw,5,16,1);
			OLED_ShowFloat(50,47,(float)mup6050_init.temp/100,5,16,1);
			OLED_Refresh();
		}
	} 	
}

三、參考

正點原子STM32學習筆記——MPU6050介紹https://blog.csdn.net/wlswls1711/article/details/102727250?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=mpu6050%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97stm32&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-102727250.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187

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