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    配準(zhǔn)是尋找從一個(gè)數(shù)據(jù)集到另一個(gè)數(shù)據(jù)集的轉(zhuǎn)換關(guān)系的問題。大部分這類直接形式中，這兩組數(shù)據(jù)集的維度相同(例如，我們配準(zhǔn)3D數(shù)據(jù)到3D數(shù)據(jù)或者2D數(shù)據(jù)到2D數(shù)據(jù))，轉(zhuǎn)換方式有旋轉(zhuǎn)，平移，也可能有縮放。好的方法對(duì)此類問題非常有用。很多案例中人們希望知道一個(gè)在與自己具有相同維度的數(shù)據(jù)集中的目標(biāo)的位姿—世界坐標(biāo)中的位置和方向。