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作者：Patty?Felts，u-blox產(chǎn)品中心服務(wù)部門產(chǎn)品營銷經(jīng)理
在地球上高精度定位人員、動物或物體需要使用GNSS接收機(jī)，也需要網(wǎng)絡(luò)RTK校正服務(wù)的支持，此類服務(wù)需要考慮到大氣、衛(wèi)星鐘偏移和信號延遲造成的誤差。
有三種標(biāo)準(zhǔn)方法可以校正這些誤差：實(shí)時動態(tài)定位(RTK)、精密單點(diǎn)定位(PPP) GNSS校正服務(wù)，以及PPP-RTK（兩者的組合）。除此之外，還需要配套的設(shè)備來提高定位精度，例如勘測級GNSS接收機(jī)或大眾市場智能天線。任何以上方法與配套設(shè)備相結(jié)合，都能優(yōu)化終端應(yīng)用的定位精度。
許多GNSS導(dǎo)航應(yīng)用都有著高精度要求。勘測級GNSS接收機(jī)的精度高于大眾市場智能天線能提供的精度。當(dāng)然，這不無代價。大眾市場智能天線的精度足以滿足一些高精度GNSS導(dǎo)航應(yīng)用的要求，包括運(yùn)輸、電動車、IoT應(yīng)用場景和機(jī)器人。設(shè)計人員致力于為設(shè)備配備可靠、高精度的定位系統(tǒng)，同時也要將成本控制在合理范圍內(nèi)。
GNSS用戶可以通過實(shí)際路面測試來驗證設(shè)置的能力水平。這讓他們可以了解這些設(shè)置的性能，并加以對比。
Aptella（之前的品牌名稱為Position Partners）是澳大利亞的一家自動化和定位技術(shù)解決方案提供商，他們擇機(jī)測試和對比了網(wǎng)絡(luò)RTK與PPP-RTK GNSS校正服務(wù)的功能，并為客戶提供了測試結(jié)果。
我們將探討這些結(jié)果，不過首先，我們來盤點(diǎn)一下RTK、PPP和PPP-RTK方法的工作原理、所需設(shè)備，以及這次測試的參與者。
網(wǎng)絡(luò)RTK、PPP GNSS和PPP-RTK
上述校正方法采用的路線是不同的。RTK GNSS校正服務(wù)通過對比一個或多個參考站的衛(wèi)星信號來計算并校正GNSS誤差。隨后檢測到的任何誤差都會使用基于IP的通信途徑傳輸，即便在最近基站30公里半徑以外，仍能保持可靠性。網(wǎng)絡(luò)RTK通常需要GNSS接收機(jī)與服務(wù)之間的雙向通信，因此這類解決方案的推廣難度更大。這種方法可在幾秒鐘之內(nèi)提供厘米級定位精度。
精密單點(diǎn)定位(PPP) GNSS校正服務(wù)則采用截然不同的工作方式。它們會通播在一個較大的地理區(qū)域內(nèi)有效的GNSS誤差模型。不同于RTK，此服務(wù)僅需要單向通信（基于IP或通過衛(wèi)星L-band），因此更容易擴(kuò)展推廣。
PPP高精度定位需要3分鐘到半小時之間，以提供精度在10厘米以內(nèi)的位置估計?？睖y或測繪等靜態(tài)應(yīng)用通常會使用這種解決方案，但這種解決方案不太適合無人駕駛飛行器或移動機(jī)器人等動態(tài)應(yīng)用。
最近，這兩種方法合二為一，稱為PPP-RTK GNSS校正服務(wù)，或稱為狀態(tài)空間表示(SSR) 校正服務(wù)。這種組合結(jié)合了RTK網(wǎng)絡(luò)的精度和快速初始化時間與精密單點(diǎn)定位的通播性質(zhì)。與PPP類似，該方法基于在廣泛的地理位置保持有效的GNSS誤差模型。一旦GNSS接收機(jī)通過單向通信獲得這些PPP-RTK校正數(shù)據(jù)，這種方法就會計算GNSS接收機(jī)的位置。
勘測級GNSS接收機(jī)與智能天線對比
勘測級接收機(jī)通常用于大地勘測和測繪應(yīng)用。旨在為土木工程、建筑、地理信息系統(tǒng)數(shù)據(jù)、土地開發(fā)、采礦和環(huán)境管理提供高度精準(zhǔn)的定位信息。
當(dāng)今的模塊可從多個衛(wèi)星星座獲取數(shù)據(jù)，并支持網(wǎng)絡(luò)RTK。這些設(shè)備通常非常昂貴，每臺售價可達(dá)到數(shù)千美元，原因就在于它們高度精確，精確度從厘米到毫米不等。
大眾市場智能天線是專用的接收機(jī)/天線集成設(shè)備，旨在接收衛(wèi)星星座的信號和開箱即用的GNSS校正服務(wù)。智能天線會捕捉并處理原始數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。獨(dú)立的GNSS天線不分精度等級，因為精度等級取決于與天線搭配使用的集成GNSS接收機(jī)和校正服務(wù)。
大眾市場智能天線的價格要比勘測級GNSS接收機(jī)更低，但性能要略遜一籌，精確度從數(shù)厘米到數(shù)分米不等。
以下測試使用勘測級GNSS接收機(jī)在靜態(tài)模式下驗證控制坐標(biāo)，并在運(yùn)動模式下比較RTK與PPP-RTK的結(jié)果。這些靜態(tài)和動態(tài)測試中還使用GNSS智能天線作為配套設(shè)備。
合作開展性能測試
Aptella公司執(zhí)行了性能測試，并向客戶提供了測試結(jié)果。但另外四家公司的參與合作也至關(guān)重要。
AllDayRTK運(yùn)營著澳大利亞密度最高的連續(xù)運(yùn)行參考站(CORS)網(wǎng)絡(luò)。本次測試使用其網(wǎng)絡(luò)RTK校正服務(wù)與PPP-RTK進(jìn)行比較。
u-blox PointPerfect為這些測試提供了PPP-RTK GNSS校正服務(wù)。?
這兩項校正服務(wù)與Topcon HiPer VR勘測GNSS接收機(jī)和大眾市場智能天線Tallysman TW5790配合使用。
測試兩種校正服務(wù)
在澳大利亞墨爾本市，Aptella圍繞幾個目標(biāo)進(jìn)行了靜態(tài)和動態(tài)測試：
使用Tallysman TW5790等大眾市場GNSS設(shè)備測試RTK和PPP-RTK GNSS校正。
展示Tallysman智能天線與PPP-RTK校正配合使用時的功能。
評估PointPerfect PPP-RTK GNSS校正，并對照公開的規(guī)格評估“實(shí)際”結(jié)果。
確定這些規(guī)格是否符合大眾市場應(yīng)用和電動車安全要求（30厘米@95%）。
提供適合PPP-RTK校正的應(yīng)用場景和應(yīng)用的深入見解。
靜態(tài)測試結(jié)果
通過這些測試，專家對RTK與大眾市場Tallysman智能天線支持的PPP-RTK GNSS校正服務(wù)的精度進(jìn)行了比較。? 他們還驗證了u-blox公布的PPP-RTK性能規(guī)格。
首先，使用勘測級Topcon HiPer VR GNSS接收機(jī)在靜態(tài)模式下驗證控制坐標(biāo)。在獲得這些數(shù)據(jù)后，再改用Tallysman智能天線。
下表匯總了PPP-RTK和RTK兩種方法的代表性結(jié)果。兩者的水平（平面）精度類似，但PPP-RTK的垂直精度低于RTK。
RTK和PPP-RTK的水平精度均在厘米范圍內(nèi)。相比之下，RTK的垂直精度保持在厘米范圍內(nèi)，但PPP-RTK的校正誤差在分米范圍內(nèi)。
此外，大眾市場設(shè)備的精確度在公布的規(guī)格范圍內(nèi)，即使在有障礙物的情況下，也能達(dá)到30厘米@95%的定位（平面）要求。但在測量高度時，這些坐標(biāo)的精確度不如2D水平坐標(biāo)的精確度。RTK的水平定位絕對精度與大眾市場要求的30厘米@95%相符，但在垂直方向比PPP-RTK更精確。
動態(tài)測試結(jié)果
在墨爾本的街道上，Aptella專家測試了RTK和PPP-RTK校正在不同動態(tài)模式下的運(yùn)行速度，例如在開闊天空下步行和在不同環(huán)境中駕車。
RTK網(wǎng)絡(luò)的測試設(shè)置包括AllDayRTK校正和勘測級GNSS接收機(jī)。另一方面，u-blox PointPerfect和Tallysman智能天線為PPP-RTK測試設(shè)置提供支持。兩種設(shè)置的天線均安裝在車頂，并在不同路線上行駛，以確保遇到各種GNSS條件。
在開闊天空環(huán)境下步行：這項測試包括沿河岸散步。比較結(jié)果，發(fā)現(xiàn)兩者相差無幾，這證明PPP-RTK非常適合大眾市場應(yīng)用。
不同條件下的道路駕駛：這項測試包括在墨爾本道路上不同條件下的駕駛，包括開闊天空和GNSS部分或全部遮擋的情況。路線包括橋下行駛和具有多徑效應(yīng)的區(qū)域。測試開始時，區(qū)域中的植被阻礙了智能天線的IMU初始化。駕駛測試期間沒有使用IMU/慣性導(dǎo)航功能。
車輛通過鐵軌下的長隧道時取得的結(jié)果至關(guān)重要。在這種情況下，盡管環(huán)境不利，PPP-RTK方法仍然報告了位置。此外，PPP-RTK的重新收斂時間僅比RTK略慢一點(diǎn)。
第二次測試獲得的另外一個結(jié)果是，在經(jīng)過較短的橋梁時，Tallysman智能天線的定位結(jié)果似乎沒有偏離路徑。
駕駛途中的中斷：為了測試中斷，本次測試使用了較長時間維持對GNSS極具挑戰(zhàn)性的環(huán)境，即車輛駛過墨爾本板球場人行天橋。PPP-RTK解決方案保持了行進(jìn)軌跡，并有效地跟蹤了路線（黃色）。另一方面，RTK網(wǎng)絡(luò)解決方案報告了位于公路之外、鐵軌上的位置。在這種中斷情況下，RTK需要很長時間才能重新收斂到固定解。
開闊天空駕駛：最后的公路測試是在開闊天空環(huán)境下進(jìn)行的，兩種設(shè)置的表現(xiàn)類似。這些設(shè)置都能提供車道級精度，適合大眾市場應(yīng)用。但為了全面評估PPP-RTK在這些條件下的準(zhǔn)確性和可靠性，還需要進(jìn)行實(shí)地驗證和進(jìn)一步測試。
結(jié)束語
Aptella進(jìn)行了五次靜態(tài)和動態(tài)測試，有助于評估不同設(shè)置在靜態(tài)和動態(tài)實(shí)體定位方面的有效性。
通過靜態(tài)測試，Aptella得出結(jié)論，PPP-RTK與Tallysman智能天線配合使用時，可提供厘米級精度，性能與RTK相仿。但垂直精度卻并非如此，PPP-RTK的垂直精度可達(dá)到分米級。
在動態(tài)測試中，Aptella獲得了重要結(jié)果，尤其是在環(huán)境無法與GNSS順暢通信的情況下。即使沒有IMU或慣性導(dǎo)航，PPP-RTK在車道級追蹤方面的表現(xiàn)依然出色。在鐵路橋和地下通道等短時間中斷情景下，PPP-RTK保持了可接受的軌跡，而RTK則需要很長時間才能從這些具有挑戰(zhàn)性的條件中重新收斂。
總體而言，Aptella已經(jīng)證明，PPP-RTK和GNSS智能天線的組合提供的結(jié)果適合需要厘米級水平精度的大眾市場應(yīng)用。
如前文所述，勘測級設(shè)備精確度確實(shí)很高，但價格昂貴。在要求高度定位精度出色的大地勘測應(yīng)用場景中，建議將勘測級GNSS接收機(jī)與網(wǎng)絡(luò)RTK校正服務(wù)結(jié)合使用。
另一方面，使用PPP-RTK校正的大眾市場智能天線設(shè)備價格較低，但精確度也略低一些。盡管如此，這類設(shè)備依然非常適合不需要勘測級GNSS高度的靜態(tài)應(yīng)用。
對于許多高精度導(dǎo)航應(yīng)用，如運(yùn)輸、電動車和移動機(jī)器人，PPP-RTK足以達(dá)到這些終端應(yīng)用所需的性能水平。智能天線設(shè)備的價格相對低廉，而且PPP-RTK能向所有端點(diǎn)通播單一校正流，因此可以更輕松地從少數(shù)幾臺原型設(shè)備擴(kuò)展到大型移動IoT設(shè)備群。
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