加入星計劃,您可以享受以下權益:

  • 創(chuàng)作內容快速變現(xiàn)
  • 行業(yè)影響力擴散
  • 作品版權保護
  • 300W+ 專業(yè)用戶
  • 1.5W+ 優(yōu)質創(chuàng)作者
  • 5000+ 長期合作伙伴
立即加入
  • 正文
    • 1.ROS簡介
    • 2.硬件介紹
    • 3.技術總結
  • 相關推薦
  • 電子產業(yè)圖譜
申請入駐 產業(yè)圖譜

還可以這樣實現(xiàn)ARM+ROS(機器人操作系統(tǒng))!

2022/09/28
2997
閱讀需 3 分鐘
加入交流群
掃碼加入
獲取工程師必備禮包
參與熱點資訊討論

如何低成本搭建ARM+ROS的硬件載體?本文將為讀者提供一個全新的技術方案。全文分概述、硬件與底層、ROS搭建三個章節(jié),敬請訂閱。

1.ROS簡介

ROS是機器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System)的英文縮寫,是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構,其原型源自斯坦福大學的Stanford  Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項目。

ROS是一個用于實現(xiàn)機器人編程和開發(fā)復雜機器人應用程序開源軟件框架,依托于Linux之類的操作系統(tǒng)上,所以ROS也被稱為元操作系統(tǒng)或中間件軟件框架。ROS提供了各類成熟的功能包,如:攝像頭驅動、OpenCV圖像處理、SLAM建圖導航等。功能包中的代碼可以是C++、Python、Octave等不同的編程語言編寫,雖然不同模塊基于不同語言編寫,但仍可以被ROS組合起來一起使用。這意味著,當開發(fā)新款機器人時,開發(fā)者不需要做基礎的傳感器驅動、甚至不必實現(xiàn)某些應用,直接調用ROS自帶的功能包,同時ROS是分布式架構,對于大型復雜機器人而言,可以把各個功能分別部署在不同控制板上。

2.硬件介紹

本文檔使用本司的HDG2L-IoT評估套件來實現(xiàn)ROS應用環(huán)境,硬件產品如下所示。

       

硬件平臺環(huán)境條件如下所示:

表2.1  硬件平臺資源

3.技術總結

目前實現(xiàn)ROS的方式主要有兩種:

  • Ubuntu系統(tǒng)+ROS;

  • Ubuntu系統(tǒng)+docker+ROS鏡像;

     

 相對而言,使用dockers運行ROS鏡像的部署方式,可以大大加快設備部署、移植工作。第二章節(jié)也將基于方案2去實現(xiàn)ROS,組成項目的各個部分功能如下所示:

 

 

Arm

Arm

ARM公司是一家知識產權(IP)供應商,主要為國際上其他的電子公司提供高性能RISC處理器、外設和系統(tǒng)芯片技術授權。目前,ARM公司的處理器內核已經(jīng)成為便攜通訊、手持計算設備、多媒體數(shù)字消費品等方案的RISC標準。公司1990年11月由Acorn、Apple和VLSI合并而成。

ARM公司是一家知識產權(IP)供應商,主要為國際上其他的電子公司提供高性能RISC處理器、外設和系統(tǒng)芯片技術授權。目前,ARM公司的處理器內核已經(jīng)成為便攜通訊、手持計算設備、多媒體數(shù)字消費品等方案的RISC標準。公司1990年11月由Acorn、Apple和VLSI合并而成。收起

查看更多

相關推薦

電子產業(yè)圖譜

以博士后為核心的嵌入式團隊,專注于為企業(yè)客戶提供嵌入式核心模塊、 邊緣計算網(wǎng)關、 嵌入式網(wǎng)關模塊、 PASS軟件等產品。