【RT-Thread作品秀】Art-pi機(jī)械臂控制

作者：李志青

概述

5G時(shí)代物聯(lián)走入更多行業(yè)與領(lǐng)域，使用廣和通的L610在模塊，通過(guò)MQTT與中國(guó)移動(dòng)onenet互聯(lián)，也嘗試搭建了本地MQTT服務(wù)器，適合內(nèi)部布署，其再加入柿餅派兩塊，結(jié)合體感手套與機(jī)械臂，數(shù)據(jù)進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

開發(fā)環(huán)境

硬件：art-pi，廣和通4G模塊，柿餅派，體感手套，SG90舵機(jī)

RT-Thread版本：4.0.3

開發(fā)工具及版本：RT-Thread Studio, STM32CubeMX, Arduino IDE1.8.5，PersimmonUIBuilder

RT-Thread使用情況概述

ulog:日志標(biāo)紅打印，更顯眼

pahomqtt:與中國(guó)移動(dòng)OneNet進(jìn)行通訊

at_device:建立與廣和通L610通訊

onnet:加密授權(quán)與中國(guó)移動(dòng)OneNet配置信息一致

pwm：控制sg90舵機(jī)

uart：運(yùn)用了三個(gè)，分別是uart1(控制臺(tái)使用),uart4(與廣和通L610通訊),uart6(接收柿餅派串口信息)

硬件框架

請(qǐng)見附件word文件

• 體感手套使用arduino板子,串口通訊至第一塊柿餅派
• 第一塊柿餅派通過(guò)MQTT通訊到第二塊柿餅派
• 第二塊柿餅派通過(guò)串口與art-pi通訊
• Art-pi與舵機(jī)，廣和通L610通訊相互

軟件框架說(shuō)明

請(qǐng)見附件word文件

1. 開啟串口并指定相應(yīng)引腳
2. 開啟多個(gè)組件，并做具體配置
3. 開啟線程
4. 開啟指定GPIO并指定引腳

軟件模塊說(shuō)明

具體軟件模塊：

Uart串口通訊主要在main,c:

/* 數(shù)據(jù)解析線程---發(fā)送串口指令 */

static void data_parsing(void)

{

    char ch;

    char data[ONE_DATA_MAXLEN];

    static char i = 0;

    while (1)

    {

        ch = uart_sample_get_char();

        rt_device_write(serial, 0, &ch, 1);

        if(ch == DATA_CMD_END)

        {

            data[i++] = '