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【RT-Thread作品秀】Art-pi機(jī)械臂控制

2020/12/20
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【RT-Thread作品秀】Art-pi機(jī)械臂控制

作者:李志青

 

 

概述

5G時(shí)代物聯(lián)走入更多行業(yè)與領(lǐng)域,使用廣和通的L610在模塊,通過MQTT與中國移動(dòng)onenet互聯(lián),也嘗試搭建了本地MQTT服務(wù)器,適合內(nèi)部布署,其再加入柿餅派兩塊,結(jié)合體感手套與機(jī)械臂,數(shù)據(jù)進(jìn)行通訊,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制

開發(fā)環(huán)境

硬件:art-pi,廣和通4G模塊,柿餅派,體感手套,SG90舵機(jī)

RT-Thread版本:4.0.3

開發(fā)工具及版本:RT-Thread Studio, STM32CubeMX, Arduino IDE1.8.5,PersimmonUIBuilder

RT-Thread使用情況概述

ulog:日志標(biāo)紅打印,更顯眼

pahomqtt:與中國移動(dòng)OneNet進(jìn)行通訊

at_device:建立與廣和通L610通訊

onnet:加密授權(quán)與中國移動(dòng)OneNet配置信息一致

pwm:控制sg90舵機(jī)

uart:運(yùn)用了三個(gè),分別是uart1(控制臺(tái)使用),uart4(與廣和通L610通訊),uart6(接收柿餅派串口信息)

 

硬件框架

請見附件word文件

  • 體感手套使用arduino板子,串口通訊至第一塊柿餅派
  • 第一塊柿餅派通過MQTT通訊到第二塊柿餅派
  • 第二塊柿餅派通過串口與art-pi通訊
  • Art-pi與舵機(jī),廣和通L610通訊相互

 

軟件框架說明

請見附件word文件

  1. 開啟串口并指定相應(yīng)引腳
  2. 開啟多個(gè)組件,并做具體配置
  3. 開啟線程
  4. 開啟指定GPIO并指定引腳

軟件模塊說明

具體軟件模塊:

Uart串口通訊主要在main,c:

/* 數(shù)據(jù)解析線程---發(fā)送串口指令 */

static void data_parsing(void)

{

    char ch;

    char data[ONE_DATA_MAXLEN];

    static char i = 0;

 

    while (1)

    {

        ch = uart_sample_get_char();

        rt_device_write(serial, 0, &ch, 1);

        if(ch == DATA_CMD_END)

        {

            data[i++] = '