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課程簡介：
本教程是關(guān)于自主懸停四旋翼飛行器，獲得多個獎項。
四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)簡單，機動靈活，具備垂直起降和定點懸停能力，可以在狹窄空間和惡劣的起降環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。四旋翼飛行器是非線性、強耦合的非穩(wěn)定系統(tǒng)，自身阻尼小，動態(tài)特性高，對導(dǎo)航信息的帶寬、精度要求高，必須依賴高性能的自主飛行控制系統(tǒng)實現(xiàn)穩(wěn)定自主飛行。
小型無人機一般采用嵌入式微控制器/微處理器作為機載計算機，搭配微機電（MEMS）慣性傳感器、磁傳感器、大氣傳感器和GPS接收機。MEMS慣性傳感器精度有限，導(dǎo)航誤差隨積分過程增長很快；磁阻傳感器安裝在載體上受到附近電磁環(huán)境干擾，不能直接用于航向測量；GPS不能提供姿態(tài)信息，數(shù)據(jù)輸出率也不高，通常不能滿足飛行控制的要求。對于室內(nèi)作業(yè)的無人機，更無法通過GPS來實現(xiàn)定位。因此，需要對多種傳感器進行數(shù)據(jù)融合，得到比單一信息源更連續(xù)準(zhǔn)確可靠的導(dǎo)航信息。
卡爾曼濾波是一種遞推的線性系統(tǒng)狀態(tài)最優(yōu)估計，是導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合的常用方法。擴展卡爾曼濾波器EKF是卡爾曼濾波在非線性系統(tǒng)中的推廣，主要改進是將系統(tǒng)的傳遞函數(shù)在狀態(tài)附近線性化，得到的是次優(yōu)估計。
本項目圍繞MXTOS-200北斗/GPS雙模接收機在四旋翼組合導(dǎo)航中的應(yīng)用，在導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計、多傳感器數(shù)據(jù)融合、EKF的應(yīng)用以及四旋翼飛行器控制算法等方面展開工作。
視頻附件中有文件課自行下載，其中包括《四旋翼理論知識+硬件指南》《硬件PCB原理圖》《模塊工作原理》《程序》《答辯演示ppt》《其他四軸飛行器資料》。本課程無后續(xù)詳細的視頻教程，所有資料都在附件下載包內(nèi)。 ?
