課程簡介:
太行山麓創(chuàng)客空間,為推動全國電子設(shè)計(jì)大賽的進(jìn)行,現(xiàn)在將基于瑞薩單片機(jī)的四旋翼代碼分享出來,由于編寫,移植,調(diào)試非常麻煩,所以收取一定支持費(fèi),本課還包含2013年的國賽瑞薩資料,希望尊重知識的朋友下載學(xué)習(xí),由于四軸技術(shù)門檻比較高,希望你充電(空氣動力學(xué)、PID,卡爾曼濾波、姿態(tài)解算、高等數(shù)學(xué)等初步知識)后,歡迎大家學(xué)習(xí),一起提高,一起備戰(zhàn)大賽。
重要提示:本代碼是初級版,發(fā)布的目的是,為那些剛?cè)腴T瑞薩,不太懂四軸的,提供一些思路,硬件只有6050,沒有加電子羅盤精準(zhǔn)校正航向角,主要是姿態(tài)解算、PID控制,定高程序自己加氣壓器或者超聲波模塊,大電機(jī)用電調(diào),小電機(jī)加場效應(yīng)管驅(qū)動電路。
不是為了大賽提供最優(yōu)代碼,大神級別請繞路,想達(dá)到,玉兔飛控、大疆飛控的請繞路,本飛機(jī)起飛代碼,可以飛幾秒,時(shí)間自己可以修改,建議先理清思路,再上手,注意安全。
本代碼飛機(jī)在2013全國電子設(shè)計(jì)大賽河北賽區(qū)獲三等獎,我重新修改了姿態(tài)解算部分,如何配置
MPU6050的各種寄存器(量程、濾波、電源管理等),在自己移植的代碼里添加了注釋,希望大家多調(diào)試,代碼即使正確,你的飛機(jī)也不一定有很多好的效果,你的機(jī)械部分,槳的扭矩、電機(jī)的干擾等,主要是學(xué)會如何調(diào)節(jié),本課程是引導(dǎo)不熟悉瑞達(dá)四軸的學(xué)員好好學(xué)習(xí),不是為參賽提供捷徑,請同學(xué)擺正心態(tài),不可以急功近利。
特別提示:
加入(第四講)參賽注意事項(xiàng),賽前,賽中,賽后。團(tuán)隊(duì)分工,代碼文檔,調(diào)試技巧,論文書寫,老師溝通等。
還加入(第五講),與四旋翼相關(guān)的一些題目預(yù)測,可以參考,希望,剛接觸瑞薩,但是想試一試,四旋翼的話,嘗試用此代碼做一個(gè)框架,很好的開發(fā)的。
再加入(第六講)一些常見問題的解答,電調(diào)解鎖,PWM產(chǎn)生,姿態(tài)解算,PID調(diào)試等,都是學(xué)員提出來的。有圖有真相。
補(bǔ)充第0講,我的代碼簡介,硬件補(bǔ)充,飛行情況。其實(shí)上述已經(jīng)寫清,不過還是有人問。 ?