基于STM32單片機設(shè)計的無線四軸飛行器、飛控遙控器系統(tǒng)（原理圖、PCB圖、源代碼）

基于STM32單片機設(shè)計的無線四軸飛行器、飛控遙控器系統(tǒng)（原理圖、PCB圖、源代碼）

該設(shè)計為STM32單片機設(shè)計的無線四軸飛行器和飛控遙控器，分為四軸飛行器和飛控遙控器，分別提供原理圖、PCB圖、源代碼；

功能如下：

1、使用STM32單片機為核心設(shè)計；
2、使用NRF24L01無線模塊控制；
3、四軸飛行器和飛控遙控器；
4、使用MPU6050姿態(tài)傳感器控制；
5、提供飛控操作說明；
6、提供原理圖、PCB圖、源代碼；

操作說明：

S1，初次使用時，安裝螺旋槳、電池，螺旋槳上有"L"或"R"的標(biāo)志，L槳裝在M1、M3電機上，R槳裝在M2、M4電機上。吹一吹底面氣壓計的透氣孔，避免灰塵堵塞。
S2，將飛機的開關(guān)推到ON，當(dāng)四燈開始旋轉(zhuǎn)閃爍時，說明飛控開始初始化。

--------使用遙控器--------

S3，若使用遙控器，打開遙控器開關(guān)，左手油門低到最低同時右手橫滾拉到最左邊，解鎖油門。解鎖成功，飛機電機將怠速旋轉(zhuǎn)，若不成功，飛控提示IMU未校準(zhǔn)好（M1 M2和M3 M4交替閃爍），需要將飛機放在水平面上，按“-”號鍵進行IMU校準(zhǔn)。按“+”號鍵可直接進行解鎖、上鎖操作。
S4，解鎖成功后，默認是定高飛行模式，油門通道控制垂直方向的速度，緩慢推油門，四軸將開始上升，拉到油門中位以下則下降。
S5，降落操作，可以使四軸下降至地面，然后，按“+”號鍵上鎖電機。

--------使用App---------------

S3，在app上點擊“連接”，搜索設(shè)備，添加名稱為“Crazepony”或"null"的設(shè)備，配對密碼“1234”。
S4，稍等，連接成功后，可看到姿態(tài)、電壓、高度、速度等飛行狀態(tài)值。
S5，點擊“定高”，再點擊“解鎖”，即可如同使用遙控那樣進行飛行操作。

Q1：最新版固件的LED提示邏輯（可到Github上下載）
IMU啟動中 M1 M2常燈
RC丟失提示 旋轉(zhuǎn)狂閃，以明顯可見
低電壓提示 4燈快閃
IMU未校準(zhǔn)提示 M1 M2和M3 M4交替閃爍
正常工作 M1 M2快閃

Q2: 油門回中后，定高往上沖。
部分四軸在電池滿電量時可能出現(xiàn)，新版氣壓計離電池較近，電池發(fā)熱影響氣壓測量，從而影響定高。可以通過將電池固定在四軸的上面而非底面，注意放在中間位置，不要壓到MPU6050加速度計。

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