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定位和繪圖是自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)。定位負(fù)責(zé)尋找相對(duì)于地圖的自我位置，繪圖則為路徑規(guī)劃構(gòu)建多層高精地圖。因此，定位和繪圖的準(zhǔn)確性影響到路徑規(guī)劃的可行性和安全性。
2022年1月27日，現(xiàn)代摩比斯宣布對(duì)美國(guó)的成像雷達(dá)初創(chuàng)公司Zendar進(jìn)行戰(zhàn)略股權(quán)投資?，F(xiàn)代摩比斯投資了400萬(wàn)美元，值得一提的是，現(xiàn)代摩比斯是第一家在公司層面上投資Zendar的公司。
Zendar
Zendar于2017年由美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校的工程師成立，是一家專門開(kāi)發(fā)成像雷達(dá)技術(shù)的初創(chuàng)公司。該公司已經(jīng)開(kāi)發(fā)了自己的雷達(dá)融合算法，并被評(píng)估為在成像雷達(dá)領(lǐng)域擁有差異化技術(shù)的公司。
現(xiàn)代摩比斯和Zendar將通過(guò)這項(xiàng)戰(zhàn)略投資和合作，開(kāi)發(fā)適用于L4或更高等級(jí)的成像雷達(dá)。該成像雷達(dá)技術(shù)被評(píng)為有別于現(xiàn)有雷達(dá)的新一代雷達(dá)，其特點(diǎn)是通過(guò)在一個(gè)集成的信號(hào)處理單元（ECU）中處理前向、后向和角雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)高分辨率的圖像。
該成像雷達(dá)技術(shù)還具有廣泛的可擴(kuò)展性，這意味著有望不僅適用于汽車行業(yè)，還適用于其他各種行業(yè)，如重型機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械，如拖拉機(jī)、起重機(jī)和其他機(jī)器人活動(dòng)。
現(xiàn)代摩比斯擁有廣泛的自動(dòng)駕駛硬件和軟件技術(shù)組合，包括攝像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)，并正在與Velodyne和Motional（與Aptiv的合資公司）合作，以推進(jìn)相關(guān)技術(shù)。
不同類型的高精定位目前，基于GPS-IMU的定位方法已經(jīng)在谷歌地圖、Waze、蘋果地圖等導(dǎo)航軟件中被廣泛使用。然而，僅靠GPS-IMU系統(tǒng)無(wú)法滿足城市自動(dòng)駕駛的精度要求。
目前，使用預(yù)先繪制的高精地圖的平臺(tái)更加實(shí)用和準(zhǔn)確。高精地圖主要有三種類型：基于地標(biāo)的、基于點(diǎn)云和基于視覺(jué)的。
地標(biāo)，如電線桿、馬路牙子、標(biāo)志和路標(biāo)，可以用激光雷達(dá)、攝像頭，有時(shí)也可以用成像雷達(dá)來(lái)檢測(cè)。與基于點(diǎn)云的方法相比，地標(biāo)搜索消耗的算力更少，但在地標(biāo)不足的情況下就會(huì)失敗。
點(diǎn)云包含了來(lái)自激光雷達(dá)或攝像頭的數(shù)千個(gè)點(diǎn)的環(huán)境詳細(xì)信息。ICP（Iterative Closest Point）和NDT（Normal Distributions Transform）是基于點(diǎn)云的高精地圖生成中使用的兩種算法。它們利用數(shù)值優(yōu)化算法來(lái)計(jì)算最佳匹配。ICP迭代選擇最接近的點(diǎn)來(lái)計(jì)算最佳匹配。另一方面，NDT將地圖表示為正態(tài)分布的組合，然后使用最大相似估計(jì)方程來(lái)搜索匹配。NDT的計(jì)算復(fù)雜度比ICP低，但它不像ICP那樣穩(wěn)定。
基于視覺(jué)的高精地圖是近期越來(lái)越流行的另一個(gè)方向。但因?yàn)橛?jì)算量太大限制了它在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用。有幾種與2D攝像頭匹配的方法以及將2D圖像與3D圖像匹配的地圖繪制方法。
后記
這項(xiàng)戰(zhàn)略投資將使現(xiàn)代摩比斯比單獨(dú)開(kāi)發(fā)該技術(shù)更快地進(jìn)入成像雷達(dá)市場(chǎng)。在不久的將來(lái)，現(xiàn)代摩比斯計(jì)劃通過(guò)將Zendar的集成信號(hào)處理方法的雷達(dá)融合技術(shù)與現(xiàn)代摩比斯的硬件設(shè)計(jì)和軟件集成開(kāi)發(fā)能力相結(jié)合，來(lái)確保成像雷達(dá)技術(shù)的布局。
高分辨率繪圖和定位技術(shù)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車至關(guān)重要。車廠和供應(yīng)商已經(jīng)開(kāi)始注意到這一點(diǎn)。一些車廠和Tier1正在為此投資一些地圖初創(chuàng)公司和小公司。
例如，Woven Planet Holdings（豐田汽車子公司）最近在2021年7月收購(gòu)了Carmera。Carmera是一家高精地圖初創(chuàng)公司，收購(gòu)金額未透露。此前，Woven Planet宣布以5.5億美元收購(gòu)Lyft的自動(dòng)駕駛汽車部門。
另一個(gè)例子是英偉達(dá)，早在2021年6月就收購(gòu)了DeepMap。DeepMap是五年前由谷歌、蘋果和百度等公司的資深人士創(chuàng)立的公司。DeepMap開(kāi)發(fā)了一種高精地圖解決方案，并且已經(jīng)得到了AV行業(yè)的驗(yàn)證，在全球擁有大量的潛在客戶。
2020年6月，F(xiàn)acebook收購(gòu)了Mapillary，這是一家初創(chuàng)公司，其目標(biāo)是建立一個(gè)全球街道圖像平臺(tái)，使每個(gè)人都能獲得他們需要的圖像和數(shù)據(jù)，以制作更好的地圖。
