位置式PID與增量式PID的區(qū)別

位置式PID（Positional PID）：

1. 輸入：位置式PID控制器的輸入是目標(biāo)值和當(dāng)前反饋值之間的誤差（偏差）。
2. 輸出：輸出是根據(jù)誤差直接計算出的控制量，即直接輸出給執(zhí)行機構(gòu)。
3. 實現(xiàn)：位置式PID的輸出值直接控制執(zhí)行器的位置或速度。
4. 積分項限制：位置式PID中可以設(shè)置積分飽和限制來避免積分飽和問題。

增量式PID（Incremental PID）：

1. 輸入：增量式PID控制器的輸入是目標(biāo)值和當(dāng)前反饋值之間的誤差（偏差），以及上一次控制量與當(dāng)前控制量之間的差值（增量）。
2. 輸出：輸出是由比例、積分和微分三個部分共同計算得出的增量值，而不是直接的控制量。
3. 實現(xiàn)：增量式PID的輸出通過對上一次控制量進行相應(yīng)的調(diào)整，用于更新控制目標(biāo)值。
4. 積分項限制：在增量式PID中，需要額外處理積分項限制，以防止積分飽和問題。

主要區(qū)別總結(jié)：

• 輸入形式：位置式PID的輸入是誤差，而增量式PID的輸入是誤差和增量。
• 輸出形式：位置式PID直接輸出控制量，而增量式PID輸出的是增量值，需要疊加在上一次的控制量上。
• 應(yīng)用場景：位置式PID適用于需要直接控制執(zhí)行器位置或速度的場合；增量式PID常用于對輸出動作有限制的情況下，更容易處理積分飽和問題。

根據(jù)具體的控制要求和系統(tǒng)特性選擇合適的PID控制方式非常重要。位置式PID和增量式PID各自在不同的應(yīng)用場景中有其優(yōu)劣，因此在實際應(yīng)用中需要根據(jù)需求進行選擇和調(diào)整。