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【開源】變形金剛之六自由度雙足機器人設(shè)計(原理圖、PCB、程序源碼)

2016/10/27
70
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六自由度雙足機器人功能概述:

        雙足步行機器人是機器人研究領(lǐng)域的熱點,它集機械、電子、計算機、仿生學(xué)、自動控制、多傳感器人工智能等多門學(xué)科于一體。課題旨在設(shè)計一種結(jié)構(gòu)簡單的小型雙足步行機器人,在此基礎(chǔ)上對雙足步行機器人的步行機理、步行參數(shù)及運動控制進(jìn)行研究,為設(shè)計自主智能雙足步行機器人打下基礎(chǔ)。論文結(jié)合人類下肢關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點,并對其進(jìn)行簡化,采用加藤一郎結(jié)構(gòu),為雙足步行機器人下肢配置了 6個自由度。

      本作品是基于SLH89F5162單片機的六自由度雙足機器人,由機械結(jié)構(gòu)、舵機控制模塊和主控核心上位機組成??梢酝瓿芍绷ⅲ凶?,臥倒,翻滾,原地旋轉(zhuǎn)等動作。

硬件設(shè)計框圖:

視頻演示:

軟件設(shè)計框圖:

舵機控制模塊:

主控板與紅外對管

  • 深聯(lián)華(雙足機器人)硬件電路.zip
    描述:原理圖和pcb源文件,見截圖展示
  • 雙足機器人(程序).zip
    描述:雙足機器人(程序),見截圖展示
  • 深聯(lián)華設(shè)計大賽項目報告書(雙足機器人).pdf
    描述:設(shè)計報告

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