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目的和益處
本設(shè)計(jì)建議解釋了如何利用陀螺儀數(shù)據(jù)更新傾斜測(cè)量（翻轉(zhuǎn)和俯仰角）和電子羅盤(pán)（偏航角）。還給出了四元數(shù)實(shí)現(xiàn)，其不存在奇點(diǎn)問(wèn)題，也稱為萬(wàn)向節(jié)鎖。
優(yōu)勢(shì)：
- 對(duì)簡(jiǎn)單的 6 軸 Acc+Mag 數(shù)據(jù)融合功能進(jìn)行了增強(qiáng)，此 6 軸融合算法在存在 high-g 運(yùn)動(dòng)或磁異常時(shí)無(wú)法執(zhí)行。
- 使用 osxMotionFX 庫(kù)提供的完整數(shù)據(jù)融合，可減少固件占用空間，請(qǐng)參閱設(shè)計(jì)支持材料段落中的 Open.MEMS。
- 基本實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)短，可以讓最終用戶輕松實(shí)現(xiàn)定制和增強(qiáng)（osxMotionFX 僅以二進(jìn)制格式提供，而不是源代碼）
- 易于在任意微控制器上使用（osxMotionFX 只能在 STM32 上運(yùn)行，并且只有在Open.MEMS 許可證服務(wù)器發(fā)布了適當(dāng)?shù)脑S可證時(shí)才能運(yùn)行）。
Euler 角實(shí)現(xiàn)說(shuō)明
第 1 步：基于當(dāng)前角度 Phi / Theta / Psi 和陀螺儀數(shù)據(jù) Wx / Wy / Wz（參見(jiàn)圖 1），計(jì)算角度導(dǎo)數(shù) Phi' / Theta' / Psi'：
翻轉(zhuǎn)角導(dǎo)數(shù)：Phi’ = Wx + Wy * Sin(Phi) * Tan(Theta) + Wz * Cos(Phi) * Tan(Theta)
俯仰角導(dǎo)數(shù)：Theta’ = Wy * Cos(Phi) – Wz * Sin(Phi)
偏航角導(dǎo)數(shù)：Psi’ = Wy * Sin(Phi) / Cos(Theta) + Wz * Cos(Phi) / Cos(Theta)
下載ECAD模型
