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如果您想要打造一個運動很方便的機器人，您會怎么做呢？讓它一步步地行走的話，靈活性很難做到，如果用一個輪子的話就方便多了，特別是如果你使用麥克納姆輪那種“輪子上的輪子”方案的話，這個目標(biāo)就更容易實現(xiàn)了。靈活方便的同時，你還需要一定的扭矩。這樣一種東西參加 Hackaday 大獎賽肯定很有趣。它是一種麥克納姆輪式的車輪，帶有一體式的齒輪組，同時使用既小巧又便宜的步進電機產(chǎn)生相當(dāng)驚人的扭矩。
輪子本身是 3D 打印的，是完全參數(shù)化的，輪子上的花紋使用了尼龍瓦克長絲。這種方式使得車輪可以像麥克納姆輪一樣來回溜動，就像你時不時就會看到的移動輪式機器人那樣。它可以向前，向后，也可以從一側(cè)轉(zhuǎn)到另外一側(cè)，轉(zhuǎn)彎半徑幾乎為零。
用 3D 打印出一個麥克納姆輪當(dāng)然很棒，但是你怎么驅(qū)動它呢？這個混合式的 3D 打印的行星 / 諧波齒輪組解決了驅(qū)動問題。[Daren]構(gòu)造了一個尺寸非常緊湊的“單級”齒輪組，它可以安裝在步進電機的頂部。它很薄，呈扁平狀，齒輪減速比約為 66:1。這使得它可以在非常小的尺寸外形下實現(xiàn)較大的扭矩。麥克納姆輪和步進電機驅(qū)動的齒輪組結(jié)合在一起，就實現(xiàn)了一個可以實現(xiàn)很大轉(zhuǎn)矩的輪子。
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雖然現(xiàn)在[Daren]還沒有真正設(shè)計出配備了這樣一個輪子的機器人，但是這種輪子肯定可以幫助成就一個夢幻般的機器人。
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