在長安奮戰(zhàn)，于金陵夢圓——西安交通大學(xué)“圓盤小隊(duì)”

參賽作品的選題應(yīng)該“于高處立”，團(tuán)隊(duì)成員要站在更高的角度去思考自己的出發(fā)點(diǎn)。作品解決的問題可以是比較小的一個(gè)點(diǎn)，但是它面對的則應(yīng)該是行業(yè)的一些前沿需求，它所帶來的效應(yīng)可以對行業(yè)發(fā)展產(chǎn)生積極作用。帶著這樣的思考，我們深入調(diào)研了多電機(jī)協(xié)同控制技術(shù)的發(fā)展需求，確定了切入方向?yàn)樘綄ひ环N自適應(yīng)能力更強(qiáng)，魯棒性更高的多電機(jī)協(xié)同控制方法。然而單是停留在理論研究層面不足以具有參賽說服力，我們還需要制作一臺樣機(jī)來加以驗(yàn)證，而這臺樣機(jī)和方法的結(jié)合效果應(yīng)該是直觀的、生動(dòng)的、充滿創(chuàng)新性的。這樣的作品才能給大家?guī)矶恳恍碌母杏X。

確定了參賽的選題方向，就需要從多個(gè)角度鋪開實(shí)施，即謂“向?qū)捥幮小薄Ｃ鞔_成員分工，結(jié)合團(tuán)隊(duì)成員各自的優(yōu)勢，從硬件選型、設(shè)計(jì)，模塊化程序編寫、調(diào)試，文案及視頻類素材制作，參賽答辯等角度分配任務(wù)，落實(shí)好任務(wù)說明書，時(shí)間緊張時(shí)可以將其簡化為任務(wù)大綱和指標(biāo)的形式，盡量保證團(tuán)隊(duì)成員進(jìn)度的一致性，定期匯總問題，討論并完善解決方案。當(dāng)然也要視情況互相分擔(dān)彼此的一部分任務(wù)，一方面，作品完整設(shè)計(jì)的各個(gè)模塊之間是相互滲透交融的，也就注定了沒有明確的任務(wù)邊界，另一方面，彼此分擔(dān)可以調(diào)節(jié)團(tuán)隊(duì)氛圍，有助于進(jìn)度的推進(jìn)。

當(dāng)然，向?qū)捥幮?，也要向?xì)處行。作品設(shè)計(jì)過程中多方面的細(xì)節(jié)問題也要給與足夠重視，諸如硬件成本規(guī)劃，模塊化程序的最優(yōu)時(shí)間成本，模塊間的通信穩(wěn)定性，更換環(huán)境后作品的各項(xiàng)指標(biāo)是否會(huì)受影響，作品模塊是否需要做防風(fēng)、防水、暗光條件等處理，ppt的美觀度，作品講解時(shí)如何處理晦澀難懂的原理、公式等，都需要進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)和討論。比賽期間我印象最深的幾個(gè)細(xì)節(jié)是，我們的作品使用遙控器來完成模式選擇和參數(shù)設(shè)計(jì)，但是在準(zhǔn)備過程中沒有評估遙控器電池的有效作用時(shí)間，在總決賽現(xiàn)場演示時(shí)，遙控器電池電量不足導(dǎo)致了第一次演示的失敗，直觀上嚴(yán)重降低了作品的穩(wěn)定性；由于不了解決賽現(xiàn)場的測試環(huán)境，我們對作品進(jìn)行了較高程度的兼容化處理，其中之一就是將底部的圓盤系統(tǒng)改進(jìn)成圓臺式結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)了自穩(wěn)性能，有效抵抗了測試現(xiàn)場的風(fēng)力影響。作品立于新，更要精于細(xì)。

部署周密細(xì)致，謹(jǐn)防“人在囧途”
作品設(shè)計(jì)階段是在學(xué)校的實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行，但是參賽時(shí)需要在現(xiàn)場進(jìn)行作品展示，而比賽現(xiàn)場作品能否正常進(jìn)行功能演示，很大程度上直接影響了比賽結(jié)果。尤其是在總決賽時(shí)，需要帶著作品“長途跋涉”，作品的模塊化封裝、保存和材料備份同樣需要引起注意。我們團(tuán)隊(duì)的作品框架是一個(gè)用角鋼搭建的邊長70cm立方體結(jié)構(gòu)，所有的傳感器，控制器，動(dòng)作裝置都集成在這個(gè)立方體上，因此趕赴決賽現(xiàn)場前，作品外框架只能拆散郵寄，重要的傳感器、控制器隨身攜帶。針對這一現(xiàn)狀，我們將各模塊進(jìn)行了分類封裝，從工具到元件，小到螺絲刀、束線管，大到電機(jī)和為其“量身定制”的減震支架、控制板都專門做了防水、防震的運(yùn)輸保護(hù)措施。在軟件層面，我們將需要調(diào)試的程序代碼封裝成帶參數(shù)接口和返回值的函數(shù)并做了詳細(xì)的調(diào)試說明，一方面便于我們在決賽現(xiàn)場用最短的時(shí)間完成組裝調(diào)試，另一方面也便于我們增添新的輔助參數(shù)和輔助函數(shù)。這些得當(dāng)?shù)奶幚泶胧?，可以緩解在比賽現(xiàn)場調(diào)試時(shí)的緊張感，增加自信，起到很好的輔助效果。

到總決賽場地報(bào)道后，只有一天的場地整理和作品調(diào)試時(shí)間。濕熱的氣候條件，緊張的準(zhǔn)備時(shí)間，長途跋涉的疲憊等外界因素，加之我們第一次來到全國比賽的平臺，看到來自全國各賽區(qū)的種子選手和他們帶來的優(yōu)秀作品，心理難免緊張，這些都給我們帶來了不小的挑戰(zhàn)，所幸，完整的調(diào)試方案和及時(shí)的心態(tài)調(diào)整讓我們只用了半天時(shí)間就完成了作品組裝和全部功能的調(diào)試，為后面作品展示和答辯展開奠定了良好的基礎(chǔ)。

沒有成功，只有成長
回顧整個(gè)研電賽的歷程，我們最享受的是一個(gè)想法從萌生到落地所帶來的成就感，它是選題籌備過程中的橫、縱向比較，是在技術(shù)攻堅(jiān)克難時(shí)山窮水盡又柳暗花明的反復(fù)，是面對路人發(fā)出“你做這東西能拿獎(jiǎng)嗎”質(zhì)問時(shí)的堅(jiān)定，是面對答辯演示前“山雨欲來風(fēng)滿樓”時(shí)的自我激勵(lì)，是帶領(lǐng)作品突出重圍，一騎絕塵時(shí)的快意，更是技術(shù)提升，歷練拔節(jié)后的“飽腹感”。也再次感謝指導(dǎo)老師裴云慶教授在比賽期間對我們的理解、支持和技術(shù)層面的耐心指導(dǎo)，感謝研電賽給我們創(chuàng)新實(shí)踐，展現(xiàn)才華，開拓眼界的機(jī)會(huì)與平臺。

我們沒有成功，我們只是成長了。我們交大的王樹國校長一直在強(qiáng)調(diào)“大學(xué)應(yīng)該打開校門，與社會(huì)進(jìn)行深度融合，有的放矢地培養(yǎng)創(chuàng)新型人才，把社會(huì)進(jìn)步的目標(biāo)作為學(xué)生學(xué)習(xí)的目標(biāo)，讓學(xué)生成為新時(shí)代社會(huì)進(jìn)步的貢獻(xiàn)者和牽引者”。經(jīng)過研電賽的歷練，我們確實(shí)有了敢于讓想法落地的膽量、上下求索的思維方式以及鞭策自己不斷向前的內(nèi)驅(qū)動(dòng)力。我想這正是研電賽“培養(yǎng)研究生實(shí)踐創(chuàng)新意識與基本能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作的人文精神和理論聯(lián)系實(shí)際的學(xué)風(fēng)”這一賽事目標(biāo)的深刻詮釋。

希望更多的同學(xué)可以積極加入研電賽，拋開雜念，全身心地享受比賽帶給自己的身心鍛煉，賽出成績，賽出水平。畢竟乾坤未定，你我皆是黑馬。