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自 2021 年 4 月上海車(chē)展首次亮相，時(shí)隔一年后，大疆車(chē)載終于量產(chǎn)落地。 這是一款名為「靈犀智駕」的智能駕駛系統(tǒng)，由大疆和上汽通用五菱聯(lián)合開(kāi)發(fā)，涵蓋自適應(yīng)巡航、高級(jí)車(chē)道保持、近距離加塞應(yīng)對(duì)、彎道智能減速等行車(chē)功能，而在泊車(chē)場(chǎng)景下，能提供輔助泊車(chē)、記憶泊車(chē)、自主泊車(chē)及智能召喚四類(lèi)應(yīng)用。
按照業(yè)內(nèi)的說(shuō)法，已經(jīng)完全具備了 L2+的能力。 乍一看，這理應(yīng)是一款豪華車(chē)才有的配置。
而實(shí)際上，首款搭載大疆車(chē)載系統(tǒng)的車(chē)型是一輛 A0 級(jí)電動(dòng)車(chē)——KiWi EV，由寶駿在 2021 年 8 月推出，起售價(jià)在 7.78 -8.68 萬(wàn)元。
而這套靈犀智駕系統(tǒng)將搭載在 KiWi EV 2023 款上。
如此價(jià)位的車(chē)搭載智能駕駛系統(tǒng)，著實(shí)讓人意外，拋開(kāi)用戶(hù)對(duì)智能化的需求不談，真正的問(wèn)題在于，如何讓這些本就對(duì)價(jià)格敏感的人群為智能駕駛的「高溢價(jià)」買(mǎi)單？ 大疆給出了另一種答案：自我壓榨，用更低成本，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)功能、更好體驗(yàn)。
一套前視雙目攝像頭、4 個(gè)環(huán)視魚(yú)眼攝像頭、1 顆前向毫米波雷達(dá)、12 顆超聲波雷達(dá)——這就是靈犀智駕系統(tǒng)的主要傳感器配置，有人測(cè)算，成本范圍不超 6000 元。
大疆車(chē)載公關(guān)總監(jiān)謝闐地表示，這將是一個(gè)向所有人普及智能駕駛功能非常好的起點(diǎn)。 大疆憑什么能做到「既要性能，又要性?xún)r(jià)比」，其背后的研發(fā)和產(chǎn)品思路是怎樣的，KiWi EV 之后，下一款量產(chǎn)車(chē)型是什么？ 01大疆車(chē)載，超越 L2 的「老司機(jī)」 盡管在 2021 年上海車(chē)展首次對(duì)外亮相時(shí)，大疆車(chē)載便已公布 D80/D80+、D130/D130+、智能泊車(chē)等駕駛場(chǎng)景下的不同智能解決方案，卻仍不及真正試駕來(lái)得真切。
本次汽車(chē)之心試駕的是一款搭載 D80 方案的 KiWi EV，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)達(dá) 1 個(gè)半小時(shí)的體驗(yàn)，全程 80 多公里，總結(jié)出以下幾點(diǎn)： （1）智能跟車(chē)，靈活避障 智能跟車(chē)也即所謂自適應(yīng)巡航（ACC），是 L2 的基礎(chǔ)功能，大疆車(chē)載能輕松且連貫地執(zhí)行：
- 當(dāng)前車(chē)運(yùn)行時(shí)，KiWi EV 能以穩(wěn)定的速度行駛，并和其保持一定距離；而當(dāng)前車(chē)減速、停車(chē)、再啟動(dòng)時(shí)，KiWi EV 也能同步作出反應(yīng)，在確保安全的同時(shí)，保證行車(chē)效率。
避障是智能駕駛系統(tǒng)必不可少的功能。行駛在城市快速路上，車(chē)道右前方有一小段路布有交通欄桿，KiWi EV 提前向左偏向，繞過(guò)障礙物，順利通行。
值得一提的是，大疆介紹，其車(chē)載系統(tǒng)無(wú)需提前學(xué)習(xí)，就能完成包括任意動(dòng)靜態(tài)隨機(jī)障礙物的識(shí)別和避讓?zhuān)獬{駛安全威脅。
（2）車(chē)道保持穩(wěn)如老司機(jī)，從容高效應(yīng)對(duì)大曲率彎道
車(chē)道保持也是 L2 一項(xiàng)常規(guī)功能，但要做好并不容易，它對(duì)于車(chē)道線識(shí)別、路線規(guī)劃、車(chē)輛控制等提出較高要求。
體驗(yàn)大疆車(chē)載過(guò)后，給人的第一印象就是「穩(wěn)」，不僅不會(huì)出現(xiàn)「畫(huà)龍蛇行」，甚至在通過(guò)大曲率彎道的時(shí)候，還能自動(dòng)減速，讓車(chē)輛始終保持車(chē)道居中，同時(shí)不會(huì)出現(xiàn)失速側(cè)翻的情況。 據(jù)了解，KiWi EV 識(shí)別和通過(guò)最小 75 米半徑的彎道，曾在天津舉辦的 2022 WIDC 智能駕駛挑戰(zhàn)賽上，拿下所有車(chē)型中連續(xù)彎道居中控制的單項(xiàng)最高分。
（3）撥桿變道膽大心細(xì)，應(yīng)對(duì)加塞穩(wěn)重自如 撥桿變道已經(jīng)超越了一般 L2 的能力范圍，而 KiWi EV 的撥桿變道還要超越諸如造車(chē)新勢(shì)力的智能變道水平。
它能根據(jù)要并入的車(chē)道情況，進(jìn)行 15km/h 的加減速，如果要進(jìn)入的車(chē)道前后空曠，會(huì)十分快地響應(yīng)變道指令，并執(zhí)行超車(chē)變道策略，給人一種「藝高人膽大」的感覺(jué)。
當(dāng)然，變道指令發(fā)出后，車(chē)輛通行條件并非總是合適，KiWi EV 這時(shí)會(huì)「細(xì)心」觀察交通情況，減速等后車(chē)通過(guò)后迅速變道。 KiWi EV 應(yīng)對(duì)加塞的能力同樣讓人印象深刻，該系統(tǒng)能提前預(yù)判周?chē)?chē)輛的運(yùn)動(dòng)軌跡，最近在到 1.5 米內(nèi)的加塞都能從容應(yīng)對(duì)，且加減速十分順暢，不會(huì)出現(xiàn)急剎急停的現(xiàn)象，相反還處理地十分平穩(wěn)。
大疆測(cè)試人員在車(chē)內(nèi)放了一杯水，整個(gè)行車(chē)過(guò)程水也沒(méi)有灑出來(lái)，這一點(diǎn)哪怕是一些 Robotaxi 都還沒(méi)有做好。
（4）自主泊車(chē)，省時(shí)省力
泊車(chē)功能是大疆車(chē)載在 KiWi EV 上的核心亮點(diǎn)，一氣呵成，完成度非常高。
汽車(chē)之心在開(kāi)啟泊車(chē)功能后，KiWi EV 便能自主檢測(cè)尋找車(chē)位，無(wú)論是從哪種角度開(kāi)啟，目標(biāo)是側(cè)向車(chē)位還是豎向車(chē)位，哪怕空間比較狹小，它都能經(jīng)過(guò)各種方向調(diào)整，順利完成泊車(chē)。 令人驚喜的一點(diǎn)還有泊車(chē)出庫(kù)功能，它并非直進(jìn)直出，而是會(huì)往副駕駛方向斜出一定角度，給駕駛員上車(chē)預(yù)留空間，這在遇到車(chē)庫(kù)左側(cè)有障礙物，不便開(kāi)門(mén)的情況下，顯得十分實(shí)用和方便。 02抄不來(lái)的「硬件配置」：獨(dú)家雙目攝像頭 正如前文所說(shuō)，完成以上所有功能，依靠的僅是十幾個(gè)常規(guī)傳感器，連一顆風(fēng)靡業(yè)內(nèi)的激光雷達(dá)也沒(méi)有，如果不是親身體驗(yàn)，汽車(chē)之心恐怕和大多數(shù)人的反應(yīng)一樣：這莫不是拿著 PPT 講故事？
能做到這些，仰賴(lài)的是大疆兩大能力優(yōu)勢(shì)：一是智能系統(tǒng)開(kāi)發(fā)多年的積累和沉淀，有著千萬(wàn)級(jí)別出貨的研發(fā)量產(chǎn)能力；二是是軟硬件供應(yīng)鏈高度垂直整合能力。 事實(shí)上，大疆用的傳感器看起來(lái)常規(guī)，卻并不普通。最具代表性的便是用在 KiWi EV 上的那顆 200 萬(wàn)像素雙目立體感知攝像頭。
它擁有對(duì)距離和深度的感知能力，除了能精確識(shí)別并定位動(dòng)、靜態(tài)目標(biāo)與道路元素，還能獲得任意類(lèi)別障礙物的關(guān)鍵點(diǎn)云深度信息，有效降低漏檢率，這也印證了大疆的說(shuō)法：
靈犀智駕之所以能識(shí)別所有障礙物的原因在于，它不需要知道「障礙物」具體是什么，只需知道這是一個(gè)「障礙物」，然后避開(kāi)。 相比之下，單目方案則「執(zhí)拗」地多，必須依賴(lài)大規(guī)模的數(shù)據(jù)訓(xùn)練，辨別障礙物的類(lèi)型，如果現(xiàn)實(shí)道路上出現(xiàn)了數(shù)據(jù)庫(kù)中沒(méi)有的場(chǎng)景例如側(cè)翻的車(chē)輛，單目方案可能由于無(wú)法識(shí)別，發(fā)生交通意外，最典型的就是沖撞白車(chē)身卡車(chē)的事故頻發(fā)。 需要指出的是，要實(shí)現(xiàn)精確有效的深度感知，絕非往車(chē)輛上裝載雙目相機(jī)這么簡(jiǎn)單。雙目視覺(jué)存在兩大突出問(wèn)題：其一是高精度標(biāo)定困難，其二是十分「吃算力」。
這背后的原因不難理解，首先雙目相機(jī)的原理是通過(guò)每個(gè)相機(jī)拍攝的二維圖像比對(duì)，推導(dǎo)出物體的三維信息，由于溫變、振動(dòng)等環(huán)境因素，會(huì)引起基線變化，進(jìn)而導(dǎo)致感知性能下降，因此需要對(duì)齊像素坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，這一過(guò)程就是標(biāo)定。 雙目視覺(jué)「吃算力」則更好理解，由于需要實(shí)時(shí)記錄道路和周?chē)h(huán)境，每秒在汽車(chē)接收端會(huì)產(chǎn)生的上千兆的數(shù)據(jù)，需要更高的算力消化處理。
然而，據(jù)汽車(chē)之心了解，KiWi EV 上的算力僅有 20T 左右，和業(yè)內(nèi)動(dòng)輒上百上千 T 的算力相差甚遠(yuǎn)。 對(duì)于大疆來(lái)說(shuō)，解決以上問(wèn)題的關(guān)鍵恰是其在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域積累的優(yōu)勢(shì)。
玩過(guò)大疆無(wú)人機(jī)的人都知道，無(wú)人機(jī)需要通過(guò)攝像頭自主完成避障、懸停、跟隨等飛行任務(wù)，而這便和智能汽車(chē)的感知系統(tǒng)有共通之處。
大疆早在無(wú)人機(jī)產(chǎn)品上就研發(fā)了在線自標(biāo)定技術(shù)，可以通過(guò)實(shí)時(shí)拍的圖像自然特征以及語(yǔ)義特征，在線重新計(jì)算左右目正確的位置關(guān)系。
「還有一部分在于產(chǎn)線的標(biāo)定，」謝闐地補(bǔ)充表示，產(chǎn)線離線標(biāo)定影響的是相機(jī)硬件的性能，這一點(diǎn)容易被忽略。 由于大疆自研雙目攝像頭，不僅有豐富且垂直的產(chǎn)品整合交付能力，還有成熟的生產(chǎn)制造經(jīng)歷——比如大疆的無(wú)人機(jī)視覺(jué)感知系統(tǒng)，就有百萬(wàn)級(jí)的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，能有力保證產(chǎn)品的一致性。 在算力方面，大疆對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化，同時(shí)采用并行計(jì)算的計(jì)算單元，解決了這一問(wèn)題。 值得一提的是，環(huán)視魚(yú)眼攝像頭的應(yīng)用也構(gòu)筑了大疆車(chē)載的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。業(yè)內(nèi)常把「環(huán)視魚(yú)眼」用于泊車(chē)功能，而大疆自研了一套高精度 3D 物體檢測(cè)算法，將其同時(shí)應(yīng)用在行車(chē)場(chǎng)景中，可支持魚(yú)眼和針孔相機(jī)模型，滿足側(cè)向車(chē)輛、VRU 檢測(cè)需求，支持變道、超車(chē)等橫向功能。
總結(jié)來(lái)說(shuō)，基于雙目視覺(jué)的在線強(qiáng)局部感知包括視覺(jué)慣導(dǎo)融合定位技術(shù) VINS、雙目 BEV 車(chē)道線檢測(cè)技術(shù)、雙目 3D 物體檢測(cè)技術(shù)以及可通行區(qū)域/障礙物檢測(cè)（深度學(xué)習(xí)和幾何結(jié)合的稠密深度估計(jì)和在線重建）。
依據(jù)這些技術(shù)，可準(zhǔn)確估計(jì)車(chē)輛位置、朝向、形狀，可檢測(cè)車(chē)輪等精細(xì)化部件；支持打車(chē)、異形車(chē)、遮擋車(chē)、截?cái)嘬?chē)等非常車(chē)輛識(shí)別。
此外也能以更高精度檢測(cè)大曲率彎道、上下坡場(chǎng)景車(chē)道線，使得車(chē)道線橫向誤差更低，車(chē)道保持能力更強(qiáng)；還能支持豐富的道路語(yǔ)義元素檢測(cè)，可實(shí)現(xiàn)如分叉/合流、路沿、安全島等城區(qū)復(fù)雜道路結(jié)構(gòu)的檢測(cè)。 除了在感知方面「做文章」，依托大疆車(chē)載的車(chē)規(guī)級(jí)域控制器和意圖預(yù)測(cè)與多模態(tài)決策規(guī)控技術(shù)，「靈犀智駕系統(tǒng)」擁有極高的軟硬件協(xié)同優(yōu)化能力和豐富的外圍擴(kuò)展融合能力，并能進(jìn)行復(fù)雜路況用戶(hù)意圖預(yù)測(cè)、多種駕駛風(fēng)格自學(xué)習(xí)等。 目前大疆還和上汽通用五菱一起打造了處理海量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)設(shè)施，做數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)，隨著不斷積累數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，未來(lái)還將通過(guò) OTA 升級(jí)，為 KiWi EV 解鎖更多功能。 03大疆的「靈魂」，售價(jià)不到 1 萬(wàn)？ 當(dāng)然，大疆車(chē)載并非盡善盡美。事實(shí)上，當(dāng)前也沒(méi)有廠商敢拍著胸脯保證自己的智能駕駛系統(tǒng)足以應(yīng)對(duì)全部場(chǎng)景。
「現(xiàn)在仍處于一個(gè)人機(jī)共駕的時(shí)代?！怪x闐地表示，為此需要為智能駕駛系統(tǒng)劃定邊界：哪些交給機(jī)器，哪些需要人工干預(yù)。
大疆提出一套逐級(jí)降級(jí)的策略，當(dāng)自動(dòng)識(shí)別到潛在危險(xiǎn)場(chǎng)景或系統(tǒng)不支持的場(chǎng)景，將按危險(xiǎn)程度依次降級(jí)功能，并主動(dòng)提醒用戶(hù)接管。 據(jù)了解，最輕度的一級(jí)是儀表顯示及用文字提示駕駛員，二級(jí)會(huì)交互預(yù)警并關(guān)閉一些功能，最嚴(yán)重的是三級(jí)，此時(shí)若駕駛員沒(méi)有響應(yīng)，車(chē)輛將會(huì)自動(dòng)減速緩緩剎停，并自動(dòng)打開(kāi)雙閃拉上手剎，確保行車(chē)安全。 舉個(gè)例子，如遇小雨，適當(dāng)拉開(kāi)跟車(chē)距離；如遇到中雨，適當(dāng)拉開(kāi)跟車(chē)距離、關(guān)閉橫向變道功能；如遇到大雨，相機(jī)臟污等嚴(yán)重影響成像質(zhì)量的場(chǎng)景，將主動(dòng)提醒用戶(hù)完全接管。 在大疆看來(lái)，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)尚未開(kāi)發(fā)或被驗(yàn)證難以覆蓋某些場(chǎng)景時(shí)，應(yīng)該如實(shí)告知用戶(hù)，保證行車(chē)安全。
需要補(bǔ)充的是，大疆的人機(jī)共駕理念不僅體現(xiàn)了對(duì)安全的重視，還表現(xiàn)在操控的體驗(yàn)上。
以變道過(guò)程為例，智能駕駛系統(tǒng)允許在功能開(kāi)啟的情況下，讓駕駛員介入踩油門(mén)、打方向盤(pán)的操作，同時(shí)系統(tǒng)不會(huì)退出，待變道完成后，系統(tǒng)將重新自動(dòng)接管并完成姿勢(shì)調(diào)整和車(chē)道保持。 汽車(chē)之心在試駕中也體驗(yàn)到這一點(diǎn)：
在人工介入后，KiWi EV 不僅不會(huì)和駕駛員「搶方向盤(pán)」，造成「人機(jī)打架」的局面，反而能順應(yīng)駕駛員的掌控，并在變道完成后，自主進(jìn)行接管。
可以說(shuō)，大疆選擇了一種既能保證自動(dòng)駕駛功能，又能保證用戶(hù)體驗(yàn)連續(xù)，還能夠保證安全的做法。 這樣一套智能駕駛系統(tǒng)搭載在 KiWi EV 上，卻傳出最終售價(jià)不超過(guò) 10 萬(wàn)元，按此計(jì)算，大疆車(chē)載售價(jià)約為 1 萬(wàn)元左右。
雖然在這次溝通會(huì)上，大疆并未直接作出回應(yīng)，但側(cè)面表示，確實(shí)是做到「同等功能和體驗(yàn)的方案中，成本較少的」。 原因正在于前文提到的，對(duì)于相同的智駕體驗(yàn)，大疆智能駕駛方案能夠減少對(duì)高成本傳感器、基礎(chǔ)設(shè)施以及外部數(shù)據(jù)源的依賴(lài)，用更低門(mén)檻的硬件實(shí)現(xiàn)。
在大疆看來(lái)，傳感器、算法、算力、數(shù)據(jù)是行業(yè)的「四座大山」，要實(shí)現(xiàn)智能駕駛的提升和飛躍，需要在這四個(gè)方面齊頭并進(jìn)，共同攻克。僅是單點(diǎn)突破，例如只解決傳感器的問(wèn)題，或盲目追求算力翻番，并不能加速自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來(lái)。
相反，大疆強(qiáng)調(diào)打磨自己的基本功，在不追求硬件堆料的情況下，用合理適用的硬件配置，打造好用的基礎(chǔ) ADAS 功能；在不依賴(lài)外部數(shù)據(jù)源的情況下，只靠在線感知實(shí)現(xiàn)核心能力；依托高度整合一體化的系統(tǒng)構(gòu)架，行泊一體，讓智駕系統(tǒng)的功能和場(chǎng)景連續(xù)起來(lái)，并持續(xù)地學(xué)習(xí)升級(jí)。
當(dāng)然，這并不意味著大疆放棄了神兵利器的加持，靈犀智駕系統(tǒng)完全支持更高階、更昂貴的傳感器或外部數(shù)據(jù)源，但它們必須要給用戶(hù)帶來(lái)更高階的體驗(yàn)，這才是一個(gè)好的智能駕駛系統(tǒng)應(yīng)該做的。
據(jù)了解，大疆車(chē)載除了推出應(yīng)用在 KiWi EV 上的 D80/D80+方案，還推出 D130/D130+智能駕駛，覆蓋 0 到 130km/h 的速域，將前視雙目攝像頭升級(jí)至 800 萬(wàn)像素，增加了 1 路 200 萬(wàn) 像素的后視攝像頭，可以加裝激光雷達(dá)和 DMS。
此外，大疆域控制器的算力也可以從 20T 拓展到 100T。 對(duì)于五菱與大疆車(chē)載的合作，上汽通用五菱規(guī)劃及產(chǎn)品總監(jiān)張大偉表示，與大疆的合作是通過(guò)場(chǎng)景重新定義，統(tǒng)一協(xié)調(diào)，并實(shí)現(xiàn)持續(xù)迭代。
具體來(lái)說(shuō)，五菱充當(dāng)?shù)氖浅?jí)產(chǎn)品經(jīng)理、超級(jí)用戶(hù)代表的角色，提出如何像一個(gè)「老司機(jī)」來(lái)開(kāi)車(chē)，交由大疆一起討論如何實(shí)現(xiàn)，找到并不斷打磨解決方案。
關(guān)于最終落在 KiWi EV 上的這套解決方案價(jià)格，張大偉也提到一定不會(huì)讓消費(fèi)者覺(jué)得難以接受，「人民五菱永遠(yuǎn)值得大家期待...... 我們要推出人人都能用、人人都愛(ài)用的智能駕駛方案?！?nbsp;除了上汽通用五菱，大眾集團(tuán)也被認(rèn)為是大疆的另一個(gè)潛在客戶(hù)。
此前大眾汽車(chē)中國(guó) CEO 馮思翰曾表示，公司正在與大疆在視覺(jué)信息處理領(lǐng)域合作研發(fā)基于各種場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛技術(shù)，計(jì)劃于 2023 年至 2024 年搭載上車(chē)。
然而，很長(zhǎng)一段時(shí)間后，大疆和大眾之間的消息陷入沉寂，這不由得令人浮想聯(lián)翩：大疆 D130/D130+方案到底將用在哪款車(chē)型上。
不過(guò)，真相應(yīng)該很快能揭曉：畢竟量產(chǎn)大疆智能駕駛系統(tǒng)的第一款車(chē)已經(jīng)來(lái)了，第二款還會(huì)遠(yuǎn)嗎？
