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基于國產(chǎn)GD32的四軸飛行器,試飛成功!

2016/11/09
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今天本來也沒做好起飛的準(zhǔn)備,不過感覺老是在屋里調(diào)有些東西是觀察不到的,因此就冒險去戶外飛了一下。果然。。。。。。墜機了,原因是其中一個非自緊螺旋槳的螺絲松了,稍后上圖,之前也松過一次,沒處理好,這次得到教訓(xùn)了。這一摔就是400塊錢沒了,維修也得1到2個星期。

目前的功能:

  • 1.開啟傳感器低通濾波98Hz,濾掉電機震動對加速度計陀螺儀的影響。
  • 2.磁力計現(xiàn)場校準(zhǔn),代碼直接完成,不需要PC干預(yù)。換個地方飛不用再帶個電腦做校準(zhǔn)了。
  • 3.陀螺儀零偏自校準(zhǔn)
  • 4.加速度計零偏和靈敏度校準(zhǔn)
  • 4.代碼時間片管理,姿態(tài)融合500Hz,PID控制200Hz
  • 5.位置式PID控制,控制參數(shù)采用kp,Ti,Td,從今天飛行狀況來看,此功能日后需大力改進
  • 6.固定航向模式。日后加入可控航向。
  • 7.串口在線調(diào)試,支持在線參數(shù)保存和讀取,采用GD32F103內(nèi)部Flash來保存參數(shù),不用外擴存儲芯片,也方便調(diào)試PID參數(shù)和磁力計校準(zhǔn)。
  • 8.飛行模式:x模式

自己設(shè)計的飛控板第二版,兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU,正面:外擴4個PWMin外接遙控接收機,4個PWMout外接motor,4個PWM備用,1個DCMI攝像頭接口,1個USART1接藍牙模塊,1個SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存儲視頻

整機:兩個白色軸中間是機頭,右邊白色軸上是之前做的藍牙模塊,整機標(biāo)配:450機架,980kv電機,好盈20A電調(diào),11.1V-3S動力電池,7通道接收機,鋰電池低壓報警器,槳1047

PID分兩種位置式和增量式,我采用的是位置式,將Ki和Kd用Ti和Td的形式來表達,并帶入到式2-3中,ek=角度的期望-傳感器輸出的角度,所用的PID三個參數(shù)是:Kp、Ti、Td。

公式如圖所示:

四軸PID控制的目的就是將接收到的遙控的控制信號(一般有油門THR、升降舵ELE(對應(yīng)pitch)、副翼Ail(對應(yīng)roll)、方向舵RUD(對應(yīng)yaw))與飛控板本身計算得出pitch、roll、yaw做比較,分別得出它們之間的誤差值,然后將Kp、Ti、Td與這個誤差值結(jié)合得出PID輸出(PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw),再將這三個PID輸出與油門結(jié)合在一起算出送到每一個電調(diào)的PWM數(shù)值,從而控制每一個電機的轉(zhuǎn)動。

  • GD32F103VC-AHRS.rar
    描述:源代碼
  • imu ahrs.rar
    描述:AHRS IMU原始代碼
  • 原文鏈接.txt
    描述:原文鏈接

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