基于STM32的3D打印機(jī)械臂

CM6 安全、合規(guī)，而且最重要的是便宜。CM6 是使用 QDD（準(zhǔn)直驅(qū)執(zhí)行器）的 3D 可打印 COBOT 機(jī)械臂。QDD 賦予 CM6 被動(dòng)順應(yīng)性，使其表現(xiàn)得像人類(lèi)手臂。 

執(zhí)行器

與大多數(shù) DIY 機(jī)械臂不同，CM6 選擇的執(zhí)行器是 BLDC 萬(wàn)向節(jié)電機(jī)。此外，該機(jī)械臂使用小型減速齒輪箱（從 5:1-9:1）。這兩個(gè)方面使該手臂與其他手臂不同。BLDC 萬(wàn)向節(jié)電機(jī)繼承了高扭矩和低速運(yùn)行的特性，可以對(duì)外部干擾做出很好的響應(yīng)和精確的電流測(cè)量。搭配小型減速齒輪箱以稍微增加扭矩，但仍保留 BLDC 的那些重要方面對(duì)于該臂的操作至關(guān)重要。

該機(jī)器人的所有執(zhí)行器都是單級(jí)減速的 3D 打印行星齒輪箱。它們的設(shè)計(jì)易于打印、緊湊且最重要的是模塊化。只需對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行一些更改，您就可以獲得更小/更大的減少，甚至可以添加另一個(gè)減少階段。

BLDC 驅(qū)動(dòng)器

BLDC 驅(qū)動(dòng)器是定制的，稱(chēng)為 S-Drive（小型驅(qū)動(dòng)器）。在上圖中，您可以看到設(shè)計(jì)的演變，正確的是最新的。這些驅(qū)動(dòng)程序的目標(biāo)是使用盡可能少的組件并保持低價(jià)格。 

驅(qū)動(dòng)程序的關(guān)鍵部分是： 

L6234 三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

AS5040 10位編碼器

stm32f103c ARM M3 微控制器