LION的示意圖主要包括多個(gè)LION模塊,每個(gè)模塊配有體素生成以增強(qiáng)特征,并配有體素合并以沿高度維度對(duì)特征進(jìn)行下采樣。(H, W, D)表示3D特征圖的形狀,其中H、W和D分別是3D特征圖在X軸、Y軸和Z軸上的長(zhǎng)度、寬度和高度。N是LION模塊的數(shù)量。在LION中,我們首先將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為體素,并將這些體素劃分成一系列等大小的組。然后,我們將這些分組的特征輸入LION的3D骨干網(wǎng)絡(luò),以增強(qiáng)它們的特征表示。最后,這些增強(qiáng)的特征被輸入到BEV(鳥(niǎo)瞰圖)骨干網(wǎng)和檢測(cè)頭中,以進(jìn)行最終的3D檢測(cè)。