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    • Part 1:自動(dòng)泊車的基本原理
    • Part 2:泊車能力的評(píng)價(jià)指標(biāo)
    • Part 3:實(shí)車測(cè)評(píng)的結(jié)果
    • Part 4:結(jié)論
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特斯拉、小鵬、蔚來(lái)的自動(dòng)泊車產(chǎn)品測(cè)評(píng)

2022/12/01
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泊車場(chǎng)景作為一段行駛路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn),一直是駕駛車輛的高頻場(chǎng)景。目前的停車場(chǎng)受限于場(chǎng)地和空間的限制,普遍存在通行空間狹小、障礙物復(fù)雜、行人干擾等問題。這些因素極大地考驗(yàn)駕駛員的停車技巧,消耗駕駛員的時(shí)間和精力,一直被吐槽和詬病。隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展,許多車企開始配置自動(dòng)泊車功能(APA),希望能在一定程度上解決泊車難的問題,滿足用戶便捷停車的需求。那么,這些自動(dòng)泊車產(chǎn)品的具體表現(xiàn)如何?目前的自動(dòng)泊車能夠?qū)崿F(xiàn)哪些效果?在哪些地方可以改進(jìn)提升?帶著這些問題,我們選取了目前市場(chǎng)上已經(jīng)量產(chǎn)的幾款主流車型的自動(dòng)泊車產(chǎn)品,從多個(gè)維度、系統(tǒng)地開展測(cè)評(píng),給各位同行提供一些參考。

Part 1:自動(dòng)泊車的基本原理

自動(dòng)泊車,Automated Parking Assist(APA),是一項(xiàng)駕駛輔助類功能。APA系統(tǒng)可以通過(guò)傳感器識(shí)別出車輛周圍的可用車位,并在識(shí)別到多個(gè)車位后,讓用戶選擇自己想要泊入的車位;系統(tǒng)根據(jù)用戶選擇的車位,和當(dāng)前車輛的位姿,計(jì)算出泊入車位的軌跡,并控制車輛的橫、縱向運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊入目標(biāo)車位的效果,并且達(dá)到一定的位置精度和姿態(tài)要求。同樣的,系統(tǒng)也可以控制車輛自動(dòng)泊出車位,這是與自動(dòng)泊入的反向過(guò)程。

在整體的泊車過(guò)程中,駕駛員無(wú)需對(duì)車進(jìn)行操控,全程由APA系統(tǒng)自動(dòng)完成,駕駛員只需要觀察周圍環(huán)境,在緊急狀態(tài)或系統(tǒng)無(wú)法完成泊車時(shí)接管車輛即可。

已有的量產(chǎn)自動(dòng)泊車產(chǎn)品中普遍采用的是攝像頭+超聲波雷達(dá)的方案。其中,攝像頭負(fù)責(zé)檢測(cè)車位線,從而識(shí)別出標(biāo)線車位;超聲波雷達(dá)負(fù)責(zé)探測(cè)可以停車的空間,從而確認(rèn)車位的可用性。

另外,超聲波雷達(dá)也可以探測(cè)出沒有車位線、由周圍物體形成的可停車區(qū)域(空間車位)。除了識(shí)別車位外,攝像頭和超聲波雷達(dá)一起,也能實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛周圍的障礙物,避免發(fā)生碰撞。

對(duì)于帶攝像頭的方案來(lái)說(shuō),目前大部分是采用環(huán)視攝像頭,形成車輛周圍的全景影像。此時(shí),可以認(rèn)為自動(dòng)泊車APA是在全景影像AVM之上的更高一級(jí)功能。

Part 2:泊車能力的評(píng)價(jià)指標(biāo)

從Part 1的基本原理中,不難看出,自動(dòng)泊車主要分為兩個(gè)環(huán)節(jié):識(shí)別車位和泊入車位。因此,我們的評(píng)價(jià)指標(biāo)也主要圍繞著這兩個(gè)環(huán)節(jié)。另外,我們也會(huì)考慮泊出車位和APA的人機(jī)交互評(píng)價(jià)。

2.1 識(shí)別車位的評(píng)價(jià)指標(biāo)

對(duì)于識(shí)別車位來(lái)說(shuō),最重要的是考察系統(tǒng)可以識(shí)別出來(lái)的車位類型,以及識(shí)別的準(zhǔn)確程度、可靠程度。

車位的類型有很多,并且涉及到的車位元素也很多,比如場(chǎng)地類型、地面材質(zhì)、車位方向、標(biāo)線特征、參照物特征等等,幾乎無(wú)法窮舉。我們整理了車位涉及到的主要元素,并分析歸類,從而形成一套系統(tǒng)化的車位描述方法,進(jìn)而形成通用化的泊車場(chǎng)景庫(kù)。

△表1?泊車場(chǎng)景-車位的元素及類別

注:

①無(wú)標(biāo)線車位,即沒有停車線,通過(guò)前后或左右的物體,形成的可停車空間,又稱空間車位。

②機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車,如果是長(zhǎng)時(shí)間處于靜止?fàn)顟B(tài),則歸類于靜態(tài)障礙物,如停放在車位上的其他車輛;如果是移動(dòng)狀態(tài),則歸類于動(dòng)態(tài)障礙物。表1中為了體現(xiàn)行人、動(dòng)物、非機(jī)動(dòng)車、機(jī)動(dòng)車的可移動(dòng)特性,所以把這幾類物體作為動(dòng)態(tài)障礙物來(lái)分類。

表1中的各種元素,可以排列組合成多種多樣的停車位,形成系統(tǒng)化、完整化的泊車場(chǎng)景庫(kù)。

在真實(shí)的泊車場(chǎng)景中,我們通常遇到的停車位,大部分都是標(biāo)準(zhǔn)、統(tǒng)一化的常見停車位。這里用圖示的形式,說(shuō)明常見的幾種停車位,這些停車位可以覆蓋90%以上的泊車場(chǎng)景。本次我們的實(shí)車測(cè)評(píng),也將針對(duì)常見的停車位展開。

(1)垂直-標(biāo)線車位

△圖4 垂直-標(biāo)線車位示意圖

(2)水平-標(biāo)線車位

△圖5 水平-標(biāo)線車位示意圖

(3)垂直-空間車位

△圖6 垂直-空間車位示意圖

(4)水平-空間車位

△圖7 水平-空間車位示意圖

2.2 泊入車位的評(píng)價(jià)指標(biāo)

泊入車位的過(guò)程,考察的是系統(tǒng)規(guī)劃泊車軌跡的能力,以及控制車輛按計(jì)算出的泊車軌跡準(zhǔn)確行駛的能力。我們將從泊車的成功率、用時(shí)等客觀層面,以及平穩(wěn)性、舒適性等主觀層面,來(lái)綜合評(píng)價(jià)泊入車位的表現(xiàn)。

表2所示的是泊入車位的主要評(píng)價(jià)指標(biāo),其中一些評(píng)價(jià)指標(biāo),還可以再細(xì)分,我們將在具體的實(shí)車測(cè)評(píng)中介紹。

△表2 泊入車位的評(píng)價(jià)指標(biāo)

(1)泊入車位的成功率,是評(píng)價(jià)APA系統(tǒng)泊車能力的最重要指標(biāo),成功率高的產(chǎn)品,其泊車能力自然更強(qiáng)。我們將通過(guò)多次地重復(fù)泊車過(guò)程,得出具有統(tǒng)計(jì)意義的泊車成功率數(shù)據(jù)。(2)泊車車速,是指泊車過(guò)程中,車輛穩(wěn)定行駛的車速。泊車車速可以反映泊車過(guò)程的舒適性和泊車效率,合適的車速可以保證泊車過(guò)程高效且平穩(wěn)。(3)泊車用時(shí),是泊車效率的最直接體現(xiàn)。用時(shí)越短,泊車效率越高。(4)揉庫(kù)次數(shù),是指在泊車過(guò)程中,檔位在D檔和R檔之間切換的次數(shù);揉庫(kù)次數(shù)反映了系統(tǒng)規(guī)劃泊車軌跡的能力,一般情況下,揉庫(kù)次數(shù)與泊車用時(shí)正相關(guān),揉庫(kù)次數(shù)越少,泊車用時(shí)越短,說(shuō)明系統(tǒng)規(guī)劃的泊車軌跡越合理。(5)泊車過(guò)程的流暢度,是用戶可以直觀感受到的泊車過(guò)程的流暢程度。優(yōu)秀的APA系統(tǒng)應(yīng)該做到,泊車過(guò)程的橫縱向運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)統(tǒng)一,無(wú)明顯停頓和卡滯,無(wú)原地轉(zhuǎn)方向盤等現(xiàn)象。(6)泊車過(guò)程的舒適度,是用戶可以直觀感受到的、泊車過(guò)程的平穩(wěn)與舒適程度。泊車過(guò)程中,車輛橫向運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、加速與減速的輕重緩急等,都直接影響用戶體驗(yàn)的舒適度。

(7)泊車完成后的車輛位姿,是指泊車完成后,車輛相對(duì)停車位的位置和姿態(tài),主要是與車位邊界的距離,以及相對(duì)角度等。

泊出車位的過(guò)程,是車輛從停車位上,自動(dòng)駛出車位的過(guò)程,是泊入車位的反向過(guò)程。
2.3 泊出車位的評(píng)價(jià)指標(biāo)

當(dāng)前的量產(chǎn)APA產(chǎn)品中,并非所有產(chǎn)品都具有泊出車位的功能(因?yàn)槭褂脠?chǎng)景并不多,這個(gè)功能實(shí)際上比較雞肋);并且,泊出車位的軌跡規(guī)劃比較簡(jiǎn)單,泊出過(guò)程短暫,因此我們將只對(duì)泊出后的車輛位姿做出評(píng)價(jià),不仔細(xì)考察泊出的過(guò)程。

2.4 人機(jī)交互的評(píng)價(jià)指標(biāo)

在任何場(chǎng)景下,車輛的行駛都是“人-車-環(huán)境”的動(dòng)態(tài)閉環(huán)過(guò)程,因此對(duì)于APA來(lái)說(shuō),除了2.1~2.3中的車與環(huán)境交互的評(píng)價(jià)維度外,我們同樣要考慮人與車的交互,即人機(jī)交互的內(nèi)容。

人機(jī)交互的具體評(píng)價(jià)指標(biāo),與APA的各個(gè)過(guò)程緊密相關(guān),我們?cè)跍y(cè)評(píng)識(shí)別車位、泊入車位和泊出車位的同時(shí),同步關(guān)注相關(guān)的人機(jī)交互表現(xiàn)。

人機(jī)交互主要從系統(tǒng)的顯示、對(duì)用戶的提示等內(nèi)容,以及用戶對(duì)系統(tǒng)的操作方式等內(nèi)容,這兩個(gè)層面來(lái)評(píng)價(jià)。

Part 3:實(shí)車測(cè)評(píng)的結(jié)果

本次測(cè)評(píng),我們選取了三款主流車型的APA產(chǎn)品,分別是特斯拉Model 3、小鵬P7和蔚來(lái)ET7,其軟件均已升級(jí)到最新。

我們按照Part 2中的APA產(chǎn)品評(píng)價(jià)指標(biāo),對(duì)這三款產(chǎn)品,展開具體的實(shí)車測(cè)評(píng)。

3.1 車型配置

三款車型的具體車型配置,以及智能駕駛相關(guān)的硬件參數(shù),請(qǐng)看表3??梢钥闯觯?特斯拉沒有環(huán)視攝像頭,因此其自動(dòng)泊車功能,依賴12顆超聲波雷達(dá)實(shí)現(xiàn);小鵬P7和蔚來(lái)ET7則都是通過(guò)4顆環(huán)視攝像頭+12顆超聲波雷達(dá)融合的方式,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。

△表3?測(cè)評(píng)車型的配置參數(shù)

3.2 識(shí)別車位的測(cè)評(píng)結(jié)果

在2.1章節(jié)中,我們已經(jīng)整理了系統(tǒng)化的泊車場(chǎng)景,以及常見的車位類型。實(shí)車測(cè)評(píng)時(shí),我們首先針對(duì)車位的各類元素,讓APA系統(tǒng)嘗試識(shí)別各種各樣的車位,記錄其能夠識(shí)別出的車位元素類型;然后針對(duì)常見的車位,記錄不同APA產(chǎn)品識(shí)別車位的準(zhǔn)確率等參數(shù),考察其識(shí)別車位的準(zhǔn)確性。

(1)可識(shí)別的車位元素。

受限于實(shí)際的場(chǎng)地條件,我們無(wú)法對(duì)2.1章節(jié)中提到的所有車位元素都進(jìn)行實(shí)測(cè)。因此,我們測(cè)評(píng)了這三款產(chǎn)品對(duì)大部分車位元素的識(shí)別效果,如表4所示。

表4中,打√表示系統(tǒng)可以識(shí)別該元素類別,打×表示不可以識(shí)別帶有該元素的車位,標(biāo)注—?jiǎng)t表示實(shí)測(cè)中未遇到帶有該元素的車位。

△表4?不同產(chǎn)品對(duì)車位元素的識(shí)別能力

從表4的實(shí)測(cè)記錄中,我們可以得出以下結(jié)論:

停車場(chǎng)地的類型,不是車位識(shí)別能力的限制條件,在光照充足的環(huán)境下,無(wú)論停車場(chǎng)類型是露天停車場(chǎng)、路邊停車位、地下停車庫(kù)還是停車樓,參與測(cè)試的三款車型的APA系統(tǒng)都可以識(shí)別出車位。

停車場(chǎng)地的地面材質(zhì),也不是車位識(shí)別能力的限制條件,對(duì)于常規(guī)的水泥地、地坪漆、塑膠、地磚等材質(zhì)的場(chǎng)地,三款產(chǎn)品都可以識(shí)別出車位。

基本的垂直車位和水平車位,三款產(chǎn)品都可以識(shí)別并區(qū)分。

常規(guī)的單層實(shí)線停車位,小鵬P7和蔚來(lái)ET7都可以識(shí)別出來(lái),但特斯拉Model 3無(wú)法識(shí)別車位線,因此識(shí)別不出對(duì)應(yīng)的停車位。

小鵬和蔚來(lái)識(shí)別車位線時(shí),車位線的顏色對(duì)識(shí)別能力沒有影響;但是,U型的標(biāo)線車位,即開口的車位,目前不能作出識(shí)別。我們初步判斷,這是因?yàn)閁型車位的前端沒有任何線段,而這部分線段恰好是目前視覺語(yǔ)義識(shí)別的重要特征,不可或缺。

對(duì)于沒有標(biāo)線的車位,APA通過(guò)超聲波來(lái)探測(cè)可停車空間,三款產(chǎn)品對(duì)于車-車形成的車位和車-障礙物形成的車位,都可以識(shí)別出。我們推測(cè),應(yīng)該也可以識(shí)別出障礙物-障礙物形成的車位。

三款產(chǎn)品都不能識(shí)別車位上的任何字符,說(shuō)明三款產(chǎn)品都沒有做字符檢測(cè)的算法。因此,系統(tǒng)不會(huì)對(duì)某些特殊車位做出特別處理。

對(duì)立柱、標(biāo)志牌、雪糕筒、地鎖、墻體、綠化帶等停車場(chǎng)常見的靜態(tài)障礙物,以及機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人等動(dòng)態(tài)障礙物,三款產(chǎn)品都可以識(shí)別;但對(duì)部分靜態(tài)障礙物,三款產(chǎn)品會(huì)以其他元素替代顯示,如小鵬P7就是用車輛模型來(lái)代替地鎖,在中控屏上顯示車位的不可用性。

以上,是對(duì)三款產(chǎn)品可以識(shí)別出的泊車場(chǎng)景元素的測(cè)評(píng)結(jié)果,結(jié)果顯示:小鵬P7和蔚來(lái)ET7可以識(shí)別出的場(chǎng)景元素基本一致,特斯拉不能識(shí)別標(biāo)線車位,但是可以通過(guò)超聲波雷達(dá),探測(cè)出無(wú)標(biāo)線的停車空間。

下面,我們選取常見的車位類型,考察這三款產(chǎn)品識(shí)別車位的準(zhǔn)確性。

(2)識(shí)別車位的準(zhǔn)確性。

識(shí)別車位的準(zhǔn)確性,反映了APA功能識(shí)別車位的精準(zhǔn)度和可靠程度,以及受環(huán)境影響的程度,對(duì)量產(chǎn)的APA產(chǎn)品具有十分重要的意義。

在日常的泊車場(chǎng)景中,垂直-標(biāo)線車位和水平-標(biāo)線車位是最常見的車位類型,因此,我們針對(duì)這2種車位,測(cè)試Model 3、P7和ET7這三款車的自動(dòng)泊車產(chǎn)品識(shí)別車位的準(zhǔn)確性。(空間車位也是常見的車位類型,但由于空間車位是由周邊物體形成的區(qū)域,其尺寸、方位等都不可控,隨機(jī)性較大,因此難以統(tǒng)計(jì)空間車位識(shí)別的準(zhǔn)確性,我們本次就不做測(cè)評(píng)了。)

其中,垂直-標(biāo)線車位的測(cè)評(píng)在地下停車庫(kù)進(jìn)行,我們對(duì)全封閉、半封閉和角點(diǎn)標(biāo)線的車位都進(jìn)行了測(cè)試;水平-標(biāo)線車位的測(cè)評(píng)在某園區(qū)內(nèi)的路邊停車位進(jìn)行,只測(cè)試了全封閉的標(biāo)線車位。

具體的測(cè)試方法與步驟如下:

(a)進(jìn)入停車區(qū)域后,控制車輛以車速低于10kph行駛,同時(shí)在中控屏的HMI界面中,打開自動(dòng)泊車APA;(b)APA開啟后,控制車速?gòu)?0kph開始,以1kph為步長(zhǎng),在不同的車速下行駛,直至因速度超出閾值而退出車位識(shí)別,記錄此時(shí)的車速閾值;(c)保持車速為10kph,重新進(jìn)入車位識(shí)別,控制車輛連續(xù)經(jīng)過(guò)若干車位(垂直-標(biāo)線車位200個(gè),水平-標(biāo)線車位50個(gè)),記錄此過(guò)程中系統(tǒng)識(shí)別出的車位數(shù),以及漏識(shí)別和誤識(shí)別的車位數(shù);同時(shí)記錄對(duì)車位占用情況的識(shí)別效果;(d)整理分析c步驟中的各項(xiàng)分析,分別得出三款A(yù)PA產(chǎn)品識(shí)別車位的準(zhǔn)確性統(tǒng)計(jì)結(jié)果。

識(shí)別車位的準(zhǔn)確性的測(cè)評(píng)結(jié)果如表5所示??梢钥闯觯?/p>

對(duì)車速的要求:特斯拉Model 3和小鵬P7可以使用自動(dòng)泊車尋找車位的車速上限均為24kph,即當(dāng)車速達(dá)到25kph時(shí),會(huì)退出識(shí)別車位的狀態(tài);蔚來(lái)ET7可以使用自動(dòng)泊車尋找車位的車速上限則為21kph,即當(dāng)車速達(dá)到22kph時(shí),退出車位識(shí)別。按照通常的工程開發(fā)習(xí)慣,我們猜測(cè):特斯拉和小鵬是按車速25kph作為閾值來(lái)開發(fā)的;蔚來(lái)是按車速20kph作為閾值來(lái)開發(fā)的,但為了規(guī)避車速的超調(diào)引起的狀態(tài)跳變,因此顯示給用戶的車速上限是24kph和21kph。

垂直-標(biāo)線車位的識(shí)別準(zhǔn)確性:特斯拉Model 3無(wú)法檢測(cè)車位線,因此不能識(shí)別標(biāo)線車位;小鵬P7共識(shí)別出196個(gè)車位,漏識(shí)別4個(gè),沒有誤識(shí)別(把非車位識(shí)別成車位)的現(xiàn)象;蔚來(lái)ET7識(shí)別出全部的200個(gè)車位,沒有漏識(shí)別和誤識(shí)別。

水平-標(biāo)線車位的識(shí)別方面:特斯拉Model 3依然無(wú)法識(shí)別;小鵬P7和蔚來(lái)ET7都識(shí)別出了全部的50個(gè)車位,沒有漏識(shí)別和誤識(shí)別。但由于水平-標(biāo)線車位的樣本量小,所以結(jié)果的統(tǒng)計(jì)意義不是很高,結(jié)果僅供參考。

另外,小鵬P7和蔚來(lái)ET7都可以準(zhǔn)確地識(shí)別出車位被占用的情況,即車位上有其他車輛,或地鎖、錐桶等常見障礙物的情況,準(zhǔn)確率達(dá)100%。

△表5?不同產(chǎn)品識(shí)別車位的準(zhǔn)確性

可見,小鵬P7和蔚來(lái)ET7識(shí)別車位的準(zhǔn)確率高,甚至可以達(dá)到100%,說(shuō)明其APA識(shí)別車位的性能穩(wěn)定可靠,效果較好。而特斯拉無(wú)法依據(jù)車位線識(shí)別車位,只能識(shí)別出空間車位,此項(xiàng)無(wú)法作出評(píng)價(jià)。

3.3 泊入車位的測(cè)評(píng)結(jié)果

在2.2章節(jié)中,我們已經(jīng)初步整理了泊入車位能力的評(píng)價(jià)指標(biāo)。在實(shí)車測(cè)評(píng)中,我們可以把一部分評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)一步細(xì)化,然后根據(jù)這些評(píng)價(jià)指標(biāo),逐一測(cè)評(píng)三款A(yù)PA產(chǎn)品的泊入車位能力。

考慮到車位尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化,我們需要在常規(guī)的標(biāo)線車位中測(cè)評(píng),又考慮到特斯拉只能識(shí)別空間車位而無(wú)法識(shí)別車位線,因此我們選取左右兩邊都有車的垂直-標(biāo)線車位,和前后都有車的水平-標(biāo)線車位,分別測(cè)評(píng)。其中垂直車位的測(cè)評(píng)在地下停車庫(kù)進(jìn)行,水平車位的測(cè)評(píng)在園區(qū)內(nèi)地面停車場(chǎng)進(jìn)行。

具體的測(cè)試方法與步驟如下:

(a)提前選定某一特定車位,作為測(cè)試車位,該車位必須是標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)線車位,兩側(cè)有車(垂直車位)或前后有車(水平車位),并且有足夠的泊車空間;(b)開啟APA,待系統(tǒng)識(shí)別到該車位后,選中車位并按系統(tǒng)的提示操作,然后系統(tǒng)開始控制車輛自動(dòng)泊車;(c)除了遇到突發(fā)狀況如有障礙物闖入外,其余情況下,全程不干預(yù)車輛,直至系統(tǒng)提示泊車完成,或提示用戶接管;(d)記錄泊車過(guò)程中的車速、用時(shí)、揉庫(kù)次數(shù)等客觀數(shù)據(jù);(e)記錄泊車過(guò)程中,系統(tǒng)對(duì)車輛的橫向控制和縱向控制表現(xiàn),如方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度、速度,以及制動(dòng)是否急促等,并記錄橫縱向綜合控制的協(xié)調(diào)性與流暢性;(f)重復(fù)b~e過(guò)程,統(tǒng)計(jì)得出三款A(yù)PA產(chǎn)品泊入車位的成功率,以及每次泊入時(shí)的系統(tǒng)表現(xiàn),其中垂直車位和水平車位各重復(fù)測(cè)試50次。

圖8是我們選定的測(cè)試車位示意圖。

△圖8 泊入能力測(cè)評(píng)車位示意圖

表6是泊入車位能力的測(cè)評(píng)結(jié)果??梢钥闯觯?/p>

在泊入車位的成功率方面,三款產(chǎn)品并無(wú)太大差別,特斯拉Model 3比小鵬P7和蔚來(lái)ET7略低,但也超過(guò)90%;也就是說(shuō),在50次泊入車位的測(cè)試中,至少成功45次,僅有少數(shù)幾次提示無(wú)法完成,需要用戶接管。

另外,對(duì)于垂直車位和水平車位來(lái)說(shuō),三款產(chǎn)品泊入的成功率基本沒有差別。但是,考慮到蔚來(lái)ET7的車輛尺寸(長(zhǎng)、寬、軸距)比特斯拉Model 3和小鵬P7大一個(gè)級(jí)別以上,我們認(rèn)為蔚來(lái)ET7能取得超過(guò)90%的泊入成功率非常難得。

泊入車位過(guò)程中的車速方面,三款產(chǎn)品是一樣的,?都保持2kph的車速行駛,這也是車上的駕乘人員感覺比較舒適的車速。

在50次的垂直車位泊入測(cè)試中,三款產(chǎn)品的平均用時(shí)都在40~50秒之間,這與正常的人工泊入用時(shí)相差不大,說(shuō)明APA系統(tǒng)應(yīng)對(duì)垂直車位時(shí),已經(jīng)基本達(dá)到了人工泊車的水平。其中小鵬P7平均用時(shí)最短,蔚來(lái)ET7平均用時(shí)最長(zhǎng),兩者相差8.8秒,但考慮到ET7的尺寸,我們認(rèn)為這個(gè)差距是可以接受的。特斯拉Model 3的尺寸小于小鵬P7,但泊車用時(shí)卻比P7多了6.8秒,其表現(xiàn)是不如小鵬P7的。

在50次的水平車位泊入測(cè)試中,三款產(chǎn)品的平均用時(shí)都在40秒左右,比通常的人工側(cè)方位停車用時(shí)要短,可見APA在水平車位的泊入表現(xiàn),要優(yōu)于人工泊車。三款產(chǎn)品的平均用時(shí)長(zhǎng)短順序,與垂直車位的測(cè)試結(jié)果一樣,但相差不太大。

前面2.2章節(jié)中提到,揉庫(kù)次數(shù)與泊車用時(shí)正相關(guān),實(shí)際的測(cè)試結(jié)果也驗(yàn)證了這一點(diǎn):三款產(chǎn)品的平均揉庫(kù)次數(shù),其排序與平均用時(shí)的排序一致。實(shí)車測(cè)試中,最少的揉庫(kù)次數(shù)是1次,最多揉庫(kù)4次。

在泊入過(guò)程的流暢度方面,這三款產(chǎn)品的總體體驗(yàn)都很一般,最大的問題是原地轉(zhuǎn)方向盤,以及泊車過(guò)程中存在多次停車調(diào)整方向的情況。這給我們的感覺是“過(guò)于機(jī)械化,不夠聰明,對(duì)車輛的橫縱向綜合控制不協(xié)調(diào),像是一位科目二的學(xué)員,而不像老司機(jī)”。并且,原地轉(zhuǎn)方向盤對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件也有一定的損害。

在用戶的舒適度方面,三款產(chǎn)品的體驗(yàn)也一般。雖然縱向的加速和減速都很平穩(wěn),但橫向的平穩(wěn)性較差——具體表現(xiàn)為方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)速度過(guò)快,幅度過(guò)大,非?!懊汀?,不夠“絲滑”。

泊入車位完成后,三款A(yù)PA產(chǎn)品都能達(dá)到比較好的車身位置與姿態(tài),居中度高,與左右或前后車輛的距離適中,并且車身與車位朝向的角度一致,無(wú)明顯夾角和偏差。

△表6?不同產(chǎn)品泊入車位的能力

綜合表6中各項(xiàng)指標(biāo)的測(cè)評(píng)結(jié)果,我們可以得出以下結(jié)論:蔚來(lái)ET7泊入車位的能力最強(qiáng),小鵬P7次之,特斯拉Model 3最弱,但三者的差距不太大,基本都能達(dá)到人工泊入車位的水平。

3.4 泊出車位的測(cè)評(píng)結(jié)果

泊出車位的功能,目前并不是所有APA產(chǎn)品都具備,本次測(cè)評(píng)的三款車型,只有小鵬P7有泊出車位的功能,因此我們不作對(duì)比,只考察小鵬P7泊出車位的表現(xiàn):

?(1)必須是使用APA自動(dòng)泊入車位后下電,再重新上電后,才能使用自動(dòng)泊出功能;如果是人工泊入到車位,則無(wú)法使用自動(dòng)泊出。

(2)對(duì)于垂直車位,系統(tǒng)只將車身泊出一半,即完成自動(dòng)泊出,車輛交由用戶接管。(3)對(duì)于水平車位,系統(tǒng)將車身泊出至與前方車輛平齊的位置,即完成自動(dòng)泊出。

△圖9 自動(dòng)泊出車位的完成效果

可見,自動(dòng)泊出車位的功能,其使用的條件苛刻?,并且垂直車位的泊出效果也不理想,因此使用率不高。對(duì)于大部分車位來(lái)說(shuō),用戶完全可以快速人工泊出。

3.5 人機(jī)交互的測(cè)評(píng)結(jié)果

APA的人機(jī)交互,我們主要從功能的開啟方式、界面的顯示內(nèi)容與效果、語(yǔ)音提示的效果等3個(gè)方面來(lái)評(píng)價(jià)。

(1)APA的開啟方式。

特斯拉Model 3:沒有單獨(dú)的APA功能開關(guān),當(dāng)車速低于24kph行駛時(shí),就自動(dòng)實(shí)時(shí)檢測(cè)停車位。

小鵬P7:中控屏有APA圖標(biāo),通過(guò)點(diǎn)擊圖標(biāo)開啟APA功能,開始識(shí)別車位;也可以通過(guò)語(yǔ)音喚醒APA功能:“你好小P,自動(dòng)泊車”。

蔚來(lái)ET7:與小鵬P7一樣,通過(guò)中控屏的APA圖標(biāo)開啟功能;或語(yǔ)音喚醒APA功能:“Hi NOMI,我要泊車”。

小鵬P7

△圖10 自動(dòng)泊車功能圖標(biāo)

(2)識(shí)別車位時(shí)HMI的顯示。

識(shí)別車位時(shí),三款產(chǎn)品都會(huì)實(shí)時(shí)顯示車輛周邊的車位情況,但具體的顯示內(nèi)容和顯示效果有所區(qū)別。

特斯拉Model 3:不能顯示車位線,只顯示可以停車的區(qū)域,以及停車區(qū)域周邊的其他車輛或障礙物;停車區(qū)域用P標(biāo)注。

小鵬P7:顯示檢測(cè)到的車位線以及其他車輛或障礙物,最多能同時(shí)顯示6個(gè)可用車位,并會(huì)以數(shù)字的形式給這些車位編號(hào)。但是,車位的編號(hào)并不能被記憶,當(dāng)車輛移動(dòng)導(dǎo)致可用車位發(fā)生變化時(shí),系統(tǒng)又會(huì)重新編號(hào),打亂原先的編號(hào),因此用戶無(wú)法準(zhǔn)確判斷HMI顯示的車位與實(shí)際車位的對(duì)應(yīng)關(guān)系,體驗(yàn)較差。

蔚來(lái)ET7:顯示檢測(cè)到的車位線以及其他車輛或障礙物,最多能同時(shí)顯示8個(gè)可用車位,并同樣會(huì)以數(shù)字的形式給這些車位編號(hào)。但蔚來(lái)ET7也同樣存在車位編號(hào)不能記憶的問題。

特斯拉Model3

小鵬P7

蔚來(lái)ET7

△圖11 識(shí)別車位時(shí)HMI的顯示效果

(3)泊入車位時(shí)HMI的顯示。

泊入車位時(shí),三款產(chǎn)品都會(huì)實(shí)時(shí)顯示車輛泊入過(guò)程中,攝像頭探測(cè)到的周圍環(huán)境,并在渲染的模型中,顯示目標(biāo)車位和車輛行駛的信息,但具體的顯示內(nèi)容與效果并不相同。

特斯拉Model 3:顯示自車即將泊入的車位,但在渲染的模型中不顯示車位周圍的物體。

小鵬P7:顯示自車即將泊入的車位,車位周圍的車輛與障礙物;自車的模型中會(huì)顯示當(dāng)前車輛的行駛方向。

蔚來(lái)ET7:顯示自車即將泊入的車位,在渲染的模型中不顯示車位周圍的物體;在渲染的模型中,顯示車輛即將繼續(xù)行駛的距離,體驗(yàn)很好,用戶可以對(duì)車輛的下一步動(dòng)作提前知曉,增加可控感;同時(shí),在環(huán)視攝像頭形成的俯視圖中,蔚來(lái)ET7的車體上方會(huì)顯示當(dāng)前的檔位,告知用戶當(dāng)前處于前進(jìn)或是后退狀態(tài),即D檔或是R檔。

特斯拉Model 3

小鵬P7

?△圖12 泊入車位時(shí)HMI的顯示效果(4)語(yǔ)音提示。

語(yǔ)音提示可以通過(guò)聲音播報(bào)的方式,告知用戶當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài),以及用戶需要執(zhí)行的操作,是提升功能使用體驗(yàn)的一項(xiàng)重要內(nèi)容。

特斯拉沒有任何語(yǔ)音提示,小鵬和蔚來(lái)都有語(yǔ)音提示,在識(shí)別車位和泊車過(guò)程中,告知用戶當(dāng)前自動(dòng)泊車系統(tǒng)的狀態(tài),如泊車開始、泊車完成等。

我們從流暢度、準(zhǔn)確度和及時(shí)程度這3個(gè)方面來(lái)主觀評(píng)價(jià)語(yǔ)音提示的效果,結(jié)果如表7所示。小鵬和蔚來(lái)的語(yǔ)音提示流暢且準(zhǔn)確,但蔚來(lái)語(yǔ)音提示的實(shí)時(shí)度差,經(jīng)常在車輛開始移動(dòng)后1~2s,才發(fā)出語(yǔ)音提示。也就是說(shuō),蔚來(lái)ET7的語(yǔ)音提示內(nèi)容經(jīng)常是1~2s前的狀態(tài),而小鵬P7則沒有這個(gè)問題。

△表7?不同產(chǎn)品的語(yǔ)音提示效果

Part 4:結(jié)論

本文從自動(dòng)泊車的基本原理出發(fā),整理出泊車的場(chǎng)景基本元素和通用化場(chǎng)景庫(kù),并提出自動(dòng)泊車產(chǎn)品的重點(diǎn)評(píng)價(jià)指標(biāo);基于這些評(píng)價(jià)指標(biāo),我們對(duì)三款主流的新勢(shì)力車型的自動(dòng)泊車產(chǎn)品展開測(cè)評(píng),從識(shí)別車位、泊入車位、泊出車位、人機(jī)交互等幾個(gè)方面,綜合考察三款A(yù)PA產(chǎn)品的表現(xiàn)。

從我們的測(cè)評(píng)結(jié)果可以看出,蔚來(lái)ET7和小鵬P7的自動(dòng)泊車能力不相上下,考慮到車身尺寸的因素,可以認(rèn)為蔚來(lái)ET7略勝一籌;特斯拉的自動(dòng)泊車能力則不如蔚來(lái)和小鵬。

這樣的測(cè)評(píng)結(jié)果,與三款車型的硬件配置也是正相關(guān)的:蔚來(lái)ET7的超強(qiáng)算力,遠(yuǎn)大于小鵬P7的30TOPS算力,因此略勝一籌也無(wú)可厚非;而特斯拉缺少環(huán)視攝像頭,僅靠12顆超聲波雷達(dá),其效果當(dāng)然不及蔚來(lái)和小鵬的環(huán)視與超聲波融合方案。不過(guò),我們?nèi)匀豢梢钥闯?,小鵬僅靠30TOPS的算力,就可以在泊車方面和蔚來(lái)的1016TOPS算力相媲美,可見小鵬的APA軟件和算法水平是非常高的,對(duì)算力的使用也很合理。

本次測(cè)評(píng),由于場(chǎng)地和時(shí)間的限制,我們只對(duì)常見的泊車場(chǎng)景進(jìn)行了重點(diǎn)測(cè)評(píng),仍存在一定的局限性,所以結(jié)果僅供參考。后續(xù)在條件允許的情況下,可以擴(kuò)展更多的場(chǎng)景元素,去考察APA識(shí)別車位的能力;也可以用更多的泊車次數(shù),如1000次甚至更多,去考察APA泊入車位的能力。

本次測(cè)評(píng)相關(guān)的原始數(shù)據(jù)均有存檔,如有感興趣的同行,歡迎隨時(shí)交流。

特斯拉

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Tesla 致力于通過(guò)電動(dòng)汽車、太陽(yáng)能產(chǎn)品以及適用于家庭和企業(yè)的綜合型可再生能源解決方案,加速世界向可持續(xù)能源的轉(zhuǎn)變。

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