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1、任務(wù)綜述
使用Gazebo環(huán)境搭建出模擬模式軍事仿真環(huán)境，環(huán)境中包含建筑物、道路、特殊軍事標(biāo)識、特殊物體等物品。使用三輛地面移動機(jī)器人對模擬軍事環(huán)境進(jìn)行自主偵查。
偵察任務(wù)：使用多機(jī)器人協(xié)同作戰(zhàn)方式對軍事場景開展自主地毯式搜索并建立地圖、自主識別特殊軍事標(biāo)識、特殊參考物體并獲取其準(zhǔn)確坐標(biāo)。
總決賽成績前10的隊伍可以獲得航天三院內(nèi)推名額?？萍紡?qiáng)軍，航天報國！
2、技術(shù)難點(diǎn)
(1) 自主導(dǎo)航；（激光定位、視覺定位、衛(wèi)星定位均可。）
(2) 目標(biāo)檢測；（激光、視覺均可。）
(3) 多機(jī)協(xié)同；（最少三輛車，參與車越多，加分項。）
(4) 偵察信息顯示。
3、技術(shù)要求：
(1) 多車自主協(xié)同，邊界探索的地毯式搜索，同時建圖。
(2) 物體識別（特殊軍標(biāo)、特殊物體）并求解坐標(biāo)。
(3) 上位機(jī)（回傳接收坐標(biāo)，圖傳）。
▲ 圖3.1 多車協(xié)同偵查任務(wù)
4、場景限制
仿真場景為室外環(huán)境，場景內(nèi)容自行設(shè)計。依據(jù)建圖的復(fù)雜程度和定位效果打分，場景復(fù)雜度越高，定位效果越好，分值越高。
▲ 圖4.1 場景效果圖，僅供參考
▲ 圖4.2 比賽場景，僅供參考
5、車模要求
賽方提供輕舟Gazebo的模型進(jìn)行仿真，限制使用ROS+Gazebo或Autoware+Gazebo軟件。車模使用阿克曼結(jié)構(gòu)，車輛最高速度不超過5m/s（可對輕舟進(jìn)行改裝）。
傳感器不做限制：單目相機(jī)、雙目相機(jī)、二維激光雷達(dá)、三維激光雷達(dá)、北斗、GPS、IMU等，均可。
6、偵察信息管理系統(tǒng)設(shè)計
要求必須顯示實時畫面和偵察情況。具體實現(xiàn)不做要求，可以使用網(wǎng)頁、QT等方式。
7、作品提交
(1) 提交截止時間：2023年4月15日晚24:00時，發(fā)送至指定郵箱如下 qingzhouai@163.com；
(2) 完整仿真源代碼及仿真文件；
(3) 對各任務(wù)模塊的實現(xiàn)以論文形式開展詳細(xì)論述；
(4) 對仿真全過程進(jìn)行同步錄制，包括偵察信息管理系統(tǒng)界面和仿真環(huán)境。視頻不得進(jìn)行加速；
(5) 仿真復(fù)現(xiàn)說明文檔，包含必要的依賴及仿真啟動方法；
(6) 學(xué)習(xí)文件及資料下載：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1UQpmcTbNJtYtugBQKNGjFg?pwd=0e4v
提取碼：0e4v
8、參賽要求及賽程安排
8.1 參賽要求
(1) 航天智慧物流創(chuàng)意組比賽作為智能汽車競賽的創(chuàng)意比賽面向全國全日制在校研究生、本科生和?？粕?；
(2) 每個隊伍最多參與學(xué)生5人，指導(dǎo)老師1~2名；
(3) 未參加線上預(yù)選賽，亦可報名參加線下分區(qū)選拔賽；
(4) 每個學(xué)校允許多支隊伍參加線上預(yù)選賽。
8.2 賽事時間安排
▲ 圖8.1 賽事時間安排
9、評審規(guī)則
(1) 提交代碼是否完整、注釋是否齊全；
(2) 文檔格式以及文檔內(nèi)容；
(3) 錄制視頻實現(xiàn)效果；
(4) 對于未完成全部任務(wù)，按照模塊的完成效果給分，對于完成全部任務(wù)的綜合場景復(fù)雜度，偵查時間，目標(biāo)識別準(zhǔn)確性進(jìn)行打分評判。
10、車模贊助規(guī)則
經(jīng)智能車技術(shù)組委會和航天三院技術(shù)組委會共同評審，進(jìn)行篩選和評議。表現(xiàn)優(yōu)異、精彩的隊伍，將在分區(qū)賽和國賽過程中，獲得航天·輕舟機(jī)器人贊助。
● 附件1
下面是參賽報名回執(zhí)表：
▲ 圖11.1 參賽回執(zhí)表
院校（蓋章）：
指導(dǎo)老師簽字：
時間： 年 月 日
