第十八屆全國大學生智能汽車競賽 航天智慧物流創(chuàng)意組-線上賽多車協(xié)同偵察

1、任務綜述

使用Gazebo環(huán)境搭建出模擬模式軍事仿真環(huán)境，環(huán)境中包含建筑物、道路、特殊軍事標識、特殊物體等物品。使用三輛地面移動機器人對模擬軍事環(huán)境進行自主偵查。

偵察任務：使用多機器人協(xié)同作戰(zhàn)方式對軍事場景開展自主地毯式搜索并建立地圖、自主識別特殊軍事標識、特殊參考物體并獲取其準確坐標。

總決賽成績前10的隊伍可以獲得航天三院內推名額?？萍紡娷?，航天報國！

2、技術難點

(1) 自主導航；（激光定位、視覺定位、衛(wèi)星定位均可。）

(2) 目標檢測；（激光、視覺均可。）

(3) 多機協(xié)同；（最少三輛車，參與車越多，加分項。）

(4) 偵察信息顯示。

3、技術要求：

(1) 多車自主協(xié)同，邊界探索的地毯式搜索，同時建圖。

(2) 物體識別（特殊軍標、特殊物體）并求解坐標。

(3) 上位機（回傳接收坐標，圖傳）。

▲ 圖3.1 多車協(xié)同偵查任務

4、場景限制

仿真場景為室外環(huán)境，場景內容自行設計。依據(jù)建圖的復雜程度和定位效果打分，場景復雜度越高，定位效果越好，分值越高。

▲ 圖4.1 場景效果圖，僅供參考

▲ 圖4.2 比賽場景，僅供參考

5、車模要求

賽方提供輕舟Gazebo的模型進行仿真，限制使用ROS+Gazebo或Autoware+Gazebo軟件。車模使用阿克曼結構，車輛最高速度不超過5m/s（可對輕舟進行改裝）。

傳感器不做限制：單目相機、雙目相機、二維激光雷達、三維激光雷達、北斗、GPS、IMU等，均可。

6、偵察信息管理系統(tǒng)設計

要求必須顯示實時畫面和偵察情況。具體實現(xiàn)不做要求，可以使用網(wǎng)頁、QT等方式。

7、作品提交

(1) 提交截止時間：2023年4月15日晚24:00時，發(fā)送至指定郵箱如下 qingzhouai@163.com；

(2) 完整仿真源代碼及仿真文件；

(3) 對各任務模塊的實現(xiàn)以論文形式開展詳細論述；

(4) 對仿真全過程進行同步錄制，包括偵察信息管理系統(tǒng)界面和仿真環(huán)境。視頻不得進行加速；

(5) 仿真復現(xiàn)說明文檔，包含必要的依賴及仿真啟動方法；

(6) 學習文件及資料下載：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1UQpmcTbNJtYtugBQKNGjFg?pwd=0e4v

提取碼：0e4v

8、參賽要求及賽程安排

8.1 參賽要求

(1) 航天智慧物流創(chuàng)意組比賽作為智能汽車競賽的創(chuàng)意比賽面向全國全日制在校研究生、本科生和?？粕?；

(2) 每個隊伍最多參與學生5人，指導老師1~2名；

(3) 未參加線上預選賽，亦可報名參加線下分區(qū)選拔賽；

(4) 每個學校允許多支隊伍參加線上預選賽。

8.2 賽事時間安排

▲ 圖8.1 賽事時間安排

9、評審規(guī)則

(1) 提交代碼是否完整、注釋是否齊全；

(2) 文檔格式以及文檔內容；

(3) 錄制視頻實現(xiàn)效果；

(4) 對于未完成全部任務，按照模塊的完成效果給分，對于完成全部任務的綜合場景復雜度，偵查時間，目標識別準確性進行打分評判。

10、車模贊助規(guī)則

經(jīng)智能車技術組委會和航天三院技術組委會共同評審，進行篩選和評議。表現(xiàn)優(yōu)異、精彩的隊伍，將在分區(qū)賽和國賽過程中，獲得航天·輕舟機器人贊助。

● 附件1

下面是參賽報名回執(zhí)表：

▲ 圖11.1 參賽回執(zhí)表

院校（蓋章）：

指導老師簽字：

時間： 年 月 日