實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，唯有端到端？

自動(dòng)駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展，越來越多的企業(yè)開始探索更加智能、高效的解決方案，隨著AI大模型入場(chǎng)，自動(dòng)駕駛涌現(xiàn)出許多新的技術(shù)，智駕行業(yè)技術(shù)路徑從CNN、RNN、GAN、再到Transformer大模型，去年行業(yè)主流方案還是輕高精地圖城區(qū)智駕，今年大家的目標(biāo)都瞄到了端到端（End-to-End, E2E）。

端到端作為一種新興的技術(shù)路徑，逐漸受到業(yè)內(nèi)的廣泛關(guān)注。端到端解決方案在自動(dòng)駕駛中的應(yīng)用，意味著整個(gè)駕駛過程由一個(gè)統(tǒng)一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)完成，從感知、決策到控制，所有步驟都融合在一起。這種方法不同于傳統(tǒng)的模塊化方法，在架構(gòu)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方式上具有顯著的差異。

2024年3月，特斯拉開始在北美地區(qū)大范圍推送FSD V12。這套端到端智駕系統(tǒng)表現(xiàn)優(yōu)秀，讓從業(yè)者和用戶前所未有地感受到技術(shù)帶來的體驗(yàn)提升，也使之成為端到端自動(dòng)駕駛這一技術(shù)路線快速形成大范圍共識(shí)的最重要的推動(dòng)力。

何為端到端自動(dòng)駕駛？

端到端自動(dòng)駕駛解決方案是一種整體化、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的技術(shù)路徑，旨在簡(jiǎn)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的架構(gòu)設(shè)計(jì)。與傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的模塊化架構(gòu)不同，端到端方法試圖通過一個(gè)統(tǒng)一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，直接從傳感器輸入（如攝像頭、激光雷達(dá)等）到控制輸出（如方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度、油門和剎車力度）來完成整個(gè)駕駛過程。這種方法的核心思想是用深度學(xué)習(xí)模型取代傳統(tǒng)系統(tǒng)中的多個(gè)獨(dú)立模塊，通過大量數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，使得系統(tǒng)能夠自行學(xué)習(xí)、感知并做出決策。在端到端學(xué)習(xí)中，一般不需要明確地給出不同模塊或階段的功能，中間過程不需要人為干預(yù)。端到端學(xué)習(xí)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)為“輸入－輸出”的形式，無須提供其他額外信息。因此，端到端學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)一樣，都是要解決貢獻(xiàn)度分配問題。

1.傳統(tǒng)模塊化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常被分為以下幾個(gè)主要模塊：感知模塊：負(fù)責(zé)采集環(huán)境數(shù)據(jù)并識(shí)別道路、障礙物、行人等關(guān)鍵信息。感知模塊依賴于各種傳感器如攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)等，以及圖像處理和目標(biāo)檢測(cè)算法。定位模塊：通過GPS、IMU（慣性測(cè)量單元）、地圖數(shù)據(jù)等手段，準(zhǔn)確確定車輛在環(huán)境中的位置。路徑規(guī)劃模塊：基于感知和定位數(shù)據(jù)，規(guī)劃車輛行駛的最優(yōu)路徑，并考慮交通規(guī)則、道路狀況等因素。決策模塊：決定車輛在行駛過程中應(yīng)采取的具體動(dòng)作，例如超車、避讓、減速等。控制模塊：執(zhí)行決策模塊的指令，直接控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)。每個(gè)模塊各自獨(dú)立工作，負(fù)責(zé)不同的功能。模塊間的接口需要精心設(shè)計(jì)，以確保整個(gè)系統(tǒng)的協(xié)同工作。

2.端到端自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)

端到端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)試圖打破這種模塊化的限制，通過一個(gè)統(tǒng)一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，直接從傳感器輸入生成控制輸出。在這種系統(tǒng)中：傳感器輸入：包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等數(shù)據(jù)直接作為輸入。深度學(xué)習(xí)模型：通常是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）或其變種，負(fù)責(zé)從輸入數(shù)據(jù)中提取特征，進(jìn)行環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和決策，并最終生成車輛的控制指令。控制輸出：模型直接輸出車輛的控制命令，如方向盤角度、油門和剎車力度。在這個(gè)過程中，沒有明確的模塊劃分，也不包含任何人為設(shè)計(jì)的規(guī)則模塊。所有任務(wù)由一個(gè)統(tǒng)一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)完成。這種方法依賴于大規(guī)模的端到端訓(xùn)練數(shù)據(jù)，通過訓(xùn)練使模型學(xué)會(huì)駕駛。

3.端到端簡(jiǎn)單理解

從理論上看，端到端較難理解，這里智駕最前沿以一個(gè)小故事，來給大家理解下端到端。在一個(gè)小島上有兩個(gè)村莊，分別叫感知村和執(zhí)行村，感知村的村民一直都有給執(zhí)行村的村民寫信的需求，但是這兩個(gè)村莊比較遠(yuǎn)，需要送信員來傳遞村莊之間的信件。在起初的時(shí)候，信件的傳遞比較簡(jiǎn)單，感知村的村民只是告知送信員這封信要給誰，但并沒有告知收件人住在執(zhí)行村哪里，送信員在拿到信件來到執(zhí)行村后，要挨家挨戶地去敲門，問他們是否就是收件人，在未將信交給收信人前，每個(gè)人都會(huì)拿信看一下，不僅讓信變褶皺了，有些信息也看不清了（人為地給了名稱規(guī)則，讓決策層去一個(gè)個(gè)校對(duì)，找到對(duì)應(yīng)的規(guī)則并執(zhí)行）。

由于這種信息傳遞的效率很低，且在執(zhí)行村每多一戶人家，送信員就需要多敲一次門，且萬一出現(xiàn)收件人姓名未找到的情況（新的場(chǎng)景），送信員就無法處理了。為了解決這個(gè)問題，送信員決定開拓新的且統(tǒng)一的送信方式，那就是在給執(zhí)行村送信時(shí)，順便將每一戶根據(jù)姓名標(biāo)上戶號(hào)（大數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)），當(dāng)感知村的村民給執(zhí)行村送信件時(shí)，送信員就會(huì)在信件上寫上對(duì)應(yīng)戶號(hào)（指深度學(xué)習(xí)的過程，僅舉例，便于理解），當(dāng)拿到信件后，只需要看信件上的戶號(hào)，找到對(duì)應(yīng)的房子，就可以很快將信件送到了，這樣信件也不會(huì)破損，萬一遇到新的收件人，只需要再添加上戶號(hào)就可以了，這樣送信效率也更高了！雖然這個(gè)小故事不能很全面地概括端到端，但也可以簡(jiǎn)單給大家理解下，端到端到底是什么意思，若有不正確的，還請(qǐng)大家在留言區(qū)交流。

端到端解決方案的優(yōu)勢(shì)

1.簡(jiǎn)化架構(gòu)設(shè)計(jì)

降低復(fù)雜性：端到端系統(tǒng)將傳統(tǒng)的多模塊架構(gòu)簡(jiǎn)化為一個(gè)統(tǒng)一的深度學(xué)習(xí)模型，這顯著降低了系統(tǒng)的復(fù)雜性。傳統(tǒng)系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都需要單獨(dú)開發(fā)、測(cè)試和調(diào)試，而端到端方法只需開發(fā)和訓(xùn)練一個(gè)模型，簡(jiǎn)化了開發(fā)過程。減少接口設(shè)計(jì)：在傳統(tǒng)系統(tǒng)中，各模塊之間需要精心設(shè)計(jì)接口，以確保數(shù)據(jù)的無縫傳遞和處理。而在端到端系統(tǒng)中，所有處理都是通過一個(gè)模型完成的，不再需要設(shè)計(jì)復(fù)雜的接口，減少了系統(tǒng)集成的難度。

2.減少人工干預(yù)

數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)：傳統(tǒng)系統(tǒng)中，許多功能需要依賴人工設(shè)定的規(guī)則和參數(shù)，例如目標(biāo)檢測(cè)的閾值、路徑規(guī)劃的權(quán)重等。而端到端方法通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，不再依賴人為的規(guī)則設(shè)定，而是通過大量真實(shí)數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，使模型自動(dòng)學(xué)習(xí)處理不同的駕駛場(chǎng)景。自動(dòng)優(yōu)化：端到端系統(tǒng)在訓(xùn)練過程中，能夠自動(dòng)進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化，減少了對(duì)人工調(diào)試的依賴。這使得系統(tǒng)能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的駕駛環(huán)境，例如天氣變化、路況復(fù)雜的場(chǎng)景等。

3.潛在的性能提升

深度學(xué)習(xí)的強(qiáng)大能力：深度學(xué)習(xí)模型在圖像處理、模式識(shí)別等任務(wù)上表現(xiàn)出色，端到端系統(tǒng)能夠利用這種能力，直接從傳感器輸入中學(xué)習(xí)出高層次的特征，進(jìn)而提升系統(tǒng)的整體性能。場(chǎng)景理解的提升：端到端系統(tǒng)能夠通過學(xué)習(xí)捕捉環(huán)境中的細(xì)微差別，例如行人行為、復(fù)雜交通狀況等，從而在某些復(fù)雜場(chǎng)景下表現(xiàn)出優(yōu)于傳統(tǒng)方法的性能。

4.更強(qiáng)的適應(yīng)性

持續(xù)學(xué)習(xí)：端到端系統(tǒng)可以通過持續(xù)學(xué)習(xí)和數(shù)據(jù)更新，適應(yīng)新的道路條件和駕駛場(chǎng)景。這意味著系統(tǒng)在面臨新的駕駛環(huán)境時(shí)，可以通過引入新的數(shù)據(jù)進(jìn)行再訓(xùn)練，迅速調(diào)整以適應(yīng)新情況。多樣性適應(yīng)：由于端到端系統(tǒng)直接從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)，它在面對(duì)不同地域、不同天氣、不同交通法規(guī)等情況下，能夠更靈活地調(diào)整自身的行為策略。

端到端解決方案的劣勢(shì)

1.高數(shù)據(jù)需求

大量數(shù)據(jù)需求：端到端系統(tǒng)的訓(xùn)練需要大量的駕駛數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)不僅涵蓋多種駕駛場(chǎng)景，還需要包括各種異常情況和極端條件。這對(duì)企業(yè)的數(shù)據(jù)收集、處理和存儲(chǔ)能力提出了極高的要求。數(shù)據(jù)標(biāo)注的復(fù)雜性：訓(xùn)練端到端模型需要大量精確標(biāo)注的數(shù)據(jù)，這一過程往往耗時(shí)且成本高昂。特別是在異常情況的數(shù)據(jù)采集和標(biāo)注上，可能面臨更多挑戰(zhàn)。

2.黑箱問題

決策過程不透明：由于端到端系統(tǒng)依賴于深度學(xué)習(xí)模型，其決策過程難以解釋。這種“黑箱”特性導(dǎo)致系統(tǒng)的行為缺乏透明度，難以明確其在某些場(chǎng)景下為何做出特定決策。安全性與合規(guī)性挑戰(zhàn)：在實(shí)際應(yīng)用中，端到端系統(tǒng)的不可解釋性可能帶來安全性和合規(guī)性方面的擔(dān)憂。例如，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，難以明確責(zé)任歸屬，給事故分析和責(zé)任追究帶來了困難。

3.泛化能力不足

訓(xùn)練數(shù)據(jù)的局限性：端到端系統(tǒng)的性能依賴于訓(xùn)練數(shù)據(jù)的多樣性和覆蓋度。當(dāng)系統(tǒng)遇到未曾見過的場(chǎng)景或條件時(shí)，可能無法做出正確的決策，表現(xiàn)出泛化能力不足的問題。應(yīng)對(duì)新場(chǎng)景的挑戰(zhàn)：雖然端到端系統(tǒng)可以通過持續(xù)學(xué)習(xí)來適應(yīng)新的場(chǎng)景，但在面對(duì)全新、極端或復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)，其表現(xiàn)可能不如經(jīng)過特別設(shè)計(jì)的模塊化系統(tǒng)。

4.難以處理復(fù)雜任務(wù)

單一模型的限制：端到端系統(tǒng)依賴于單一的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，這使得在處理高度復(fù)雜的任務(wù)時(shí)可能面臨性能瓶頸。例如，在處理多車道高速公路的交通場(chǎng)景或復(fù)雜的城市交叉路口時(shí)，單一模型可能無法勝任所有任務(wù)。場(chǎng)景復(fù)雜性增加：隨著駕駛場(chǎng)景的復(fù)雜性增加，端到端系統(tǒng)需要處理的變量也隨之增加，導(dǎo)致其在某些極端情況下的性能可能下降，甚至出現(xiàn)無法應(yīng)對(duì)的情況。

端到端解決方案對(duì)自動(dòng)駕駛行業(yè)的影響

1.推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新人工智能與自動(dòng)駕駛的融合：端到端解決方案代表了人工智能技術(shù)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的深度應(yīng)用。通過深度學(xué)習(xí)模型，系統(tǒng)能夠從數(shù)據(jù)中自主學(xué)習(xí)，擺脫了傳統(tǒng)算法的限制。這種方法的推廣，推動(dòng)了更多創(chuàng)新算法和技術(shù)的出現(xiàn)，提升了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的智能化水平。催生新技術(shù)路徑：隨著端到端方法的發(fā)展，可能會(huì)催生更多針對(duì)復(fù)雜駕駛?cè)蝿?wù)的混合架構(gòu)或增強(qiáng)型模型，例如結(jié)合傳統(tǒng)模塊化系統(tǒng)與端到端模型的混合架構(gòu)，以克服單一模型的局限性。

2.改變研發(fā)范式

人才需求的轉(zhuǎn)變：端到端系統(tǒng)的開發(fā)更依賴于數(shù)據(jù)科學(xué)家和深度學(xué)習(xí)專家，而非傳統(tǒng)的工程師和領(lǐng)域?qū)＜?。這種變化可能影響到整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)的人才結(jié)構(gòu)和培養(yǎng)方向，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的研發(fā)范式將變得更加重要。研發(fā)流程的變化：端到端方法的應(yīng)用使得傳統(tǒng)的模塊化開發(fā)流程需要調(diào)整。企業(yè)可能需要重新設(shè)計(jì)其研發(fā)流程，以適應(yīng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)模式。這可能包括數(shù)據(jù)采集、標(biāo)注、模型訓(xùn)練和部署等環(huán)節(jié)的全面優(yōu)化。

3.加速商用進(jìn)程

特定場(chǎng)景下的快速落地：端到端系統(tǒng)在特定場(chǎng)景（如高速公路、封閉園區(qū)等）下可能比傳統(tǒng)方法更具優(yōu)勢(shì)，因而有可能更快實(shí)現(xiàn)商用化。這種優(yōu)勢(shì)可以幫助自動(dòng)駕駛技術(shù)在早期階段取得市場(chǎng)份額，并進(jìn)一步推廣至更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。商業(yè)模式的變革：隨著端到端方法的推廣，自動(dòng)駕駛技術(shù)的商業(yè)模式可能也會(huì)發(fā)生變化。例如，基于數(shù)據(jù)的服務(wù)模式（如持續(xù)更新和優(yōu)化的駕駛模型）可能成為新的商業(yè)方向。

4.挑戰(zhàn)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)

法規(guī)適應(yīng)性問題：由于端到端系統(tǒng)的黑箱特性，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)可能需要進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)這種新的技術(shù)路徑。如何在保障安全性、透明性和可追責(zé)性的前提下，制定適合端到端系統(tǒng)的法規(guī)，是行業(yè)面臨的重大挑戰(zhàn)。標(biāo)準(zhǔn)化的困難：端到端方法的多樣性和高度依賴數(shù)據(jù)的特性，使得制定統(tǒng)一的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)變得更加復(fù)雜。標(biāo)準(zhǔn)化的難度可能會(huì)延緩技術(shù)的廣泛應(yīng)用，并對(duì)行業(yè)的協(xié)調(diào)發(fā)展造成一定影響。

5.影響供應(yīng)鏈和產(chǎn)業(yè)鏈

產(chǎn)業(yè)鏈的重新布局：端到端方法的推廣，可能減少對(duì)傳統(tǒng)模塊的依賴，進(jìn)而影響現(xiàn)有自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈的結(jié)構(gòu)。特別是那些專注于特定模塊的供應(yīng)商，可能面臨重新定位的挑戰(zhàn)。新興企業(yè)的機(jī)會(huì)：端到端方法的普及可能為新興企業(yè)提供進(jìn)入市場(chǎng)的機(jī)會(huì)，特別是那些在數(shù)據(jù)采集、處理、標(biāo)注以及深度學(xué)習(xí)模型開發(fā)方面具備優(yōu)勢(shì)的公司。

結(jié)論

端到端自動(dòng)駕駛解決方案作為一種革新性技術(shù)路徑，展示了其在簡(jiǎn)化系統(tǒng)架構(gòu)、減少人工干預(yù)、提升性能和適應(yīng)性等方面的巨大潛力。然而，端到端方法在實(shí)際應(yīng)用中面臨高數(shù)據(jù)需求、黑箱問題、泛化能力不足以及處理復(fù)雜任務(wù)時(shí)的局限性等挑戰(zhàn)。這些問題表明，端到端解決方案尚未完全成熟，但其潛在的優(yōu)勢(shì)依然吸引了大量的行業(yè)關(guān)注。隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，端到端方法有望在更多的駕駛場(chǎng)景中得到應(yīng)用，并對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的商用化進(jìn)程產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。

在未來的行業(yè)發(fā)展中，端到端解決方案可能成為推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)步的重要力量。然而，如何解決其固有的挑戰(zhàn)，并制定相應(yīng)的法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)，仍是行業(yè)亟待解決的關(guān)鍵問題。面對(duì)這一新興技術(shù)路徑，自動(dòng)駕駛行業(yè)必須在技術(shù)創(chuàng)新和法規(guī)制定之間找到平衡，以確保端到端方法能夠?yàn)槲磥淼慕煌ㄏ到y(tǒng)帶來真正的價(jià)值。

這篇文章不僅探討了端到端自動(dòng)駕駛解決方案的技術(shù)細(xì)節(jié)，還分析了其對(duì)行業(yè)的廣泛影響。隨著更多企業(yè)投入到端到端方法的研究和開發(fā)中，我們有理由期待這項(xiàng)技術(shù)在未來幾年內(nèi)帶來更多的突破和應(yīng)用。