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    • 01、理想:從差生,到絕對(duì)第一梯隊(duì)
    • 02、不把端到端看做解藥的蔚來,慢了嗎?
    • 03、小鵬磨刀,磨刀不誤砍柴工
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蔚小理的智駕,學(xué)不起

08/13 09:30
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作者|白雪

從未有任何一個(gè) 7 月的空氣像今年這樣緊張、焦灼。

7 月是蔚小理智駕賽程的關(guān)鍵賽點(diǎn)。像是提前商量好一樣,蔚小理在上個(gè)月陸續(xù)開發(fā)布會(huì),集中火力開炮。

7 月 5 日,理想開了夏季智駕發(fā)布會(huì),將自己的核心技術(shù)全盤托出,有種掏涼粉自證端到端進(jìn)展神速的緊繃感。

7 月 27 日,蔚來開了一年一度的 NIO IN,蔚來世界模型 NWM 成為重頭戲。在這場(chǎng)發(fā)布會(huì)上,蔚來提到了很多聞所未聞的新名詞,空間認(rèn)知、時(shí)間認(rèn)知、GOA、群體智能,蔚來似乎想要為這場(chǎng)端到端競(jìng)爭(zhēng)增加一些新質(zhì)感。

7 月 30 日,小鵬壓軸登場(chǎng)卻成為了三者中最為低調(diào)的一個(gè)。

在小鵬智駕 AI 技術(shù)發(fā)布日,小鵬臨上場(chǎng)前在微博里自曝,當(dāng)天的活動(dòng)材料被團(tuán)隊(duì)小伙伴刪掉了三四頁,團(tuán)隊(duì)希望小鵬不要講得太早。

結(jié)果,8 月 2 號(hào)華為就搶先公開,已實(shí)現(xiàn)車位到車位智駕,小鵬自動(dòng)駕駛產(chǎn)品經(jīng)理袁婷婷稱,小鵬當(dāng)天晚上忍住沒有官宣的就是「車位到車位的端到端智駕」,原因是擔(dān)心太激進(jìn)。

一方面小鵬的謹(jǐn)慎與淡定似乎還昭示著作為頭部智駕廠商的底氣。

另一方面,可以確鑿,隨著新勢(shì)力切入端到端,智駕競(jìng)爭(zhēng)進(jìn)入到只爭(zhēng)分毫的焦灼狀態(tài)。

小鵬以 AI 決定論,講究磨刀不誤砍柴工,理想則學(xué)習(xí)華為在智駕繼續(xù)壓強(qiáng)式投入,尋求突破點(diǎn),而蔚來不緊不慢,換刀講究自動(dòng)駕駛質(zhì)感。

三者各有特色,卻也咬得很緊。

一種新的競(jìng)爭(zhēng)形態(tài),正全然被打開。如果說過去兩年的競(jìng)爭(zhēng)是 720P 畫質(zhì)的競(jìng)爭(zhēng),只能看到技術(shù)輪廓的競(jìng)爭(zhēng),那么接下來則是 4K 畫質(zhì)的競(jìng)爭(zhēng),比拼的不僅是框架,更要經(jīng)得起用戶拿著放大鏡看細(xì)節(jié),考察的是「知識(shí)的縫隙」,細(xì)微的差別變得更重要。

一位自動(dòng)駕駛公司創(chuàng)始人這樣形容:「今年的底線是無圖,明年的底線是端到端量產(chǎn)」,足以顯示出自動(dòng)駕駛戰(zhàn)場(chǎng)的焦灼。

現(xiàn)在,敗下陣來的不是智駕能用或不能用,往往是好用或不好

01、理想:從差生,到絕對(duì)第一梯隊(duì)

過去兩年中,理想智駕被排除各種智駕榜單之外,原因是進(jìn)展太慢。

此前,理想的重心并不放在智駕上,但去年開完雁棲湖戰(zhàn)略會(huì)字后,一切都變了,自動(dòng)駕駛成為了理想的重要戰(zhàn)略之一。

在內(nèi)部,理想的自動(dòng)駕駛經(jīng)歷過三場(chǎng)戰(zhàn)役,分別為泰坦計(jì)劃、金蘋果計(jì)劃、達(dá)摩克里斯計(jì)劃。

對(duì)應(yīng)的是理想智駕的三個(gè)重要節(jié)點(diǎn):

    2023 年 12 月推送理想 AD Max 5.0 版本開通百城智駕;2024 年 7 月推送 AD Max 6.0 版本全國(guó)無圖智駕;2024 年年底將量產(chǎn)端到端智駕;

去年 10 月,我們?cè)囻{理想 L8,當(dāng)時(shí)開城如火如荼,阿維塔、問界、極越等車型都已經(jīng)開通城區(qū)智駕,唯獨(dú)理想和極氪尚未開通城區(qū)智駕,理想銷售只能怯生生帶我們?nèi)ヒ粭l快速路試駕了一圈。

直至理想 AD Max 5.0 版本推出,才慢慢覆蓋到全國(guó) 110 個(gè)城市的主干道路。

理想真正的分野并不是 5.0 到 6.0 版本,而是 6.0 到端到端的風(fēng)暴式跳躍。

最近半個(gè)月,我們?cè)群笤囻{理想 AD Max 6.0、端到端內(nèi)測(cè)版,差別十分明顯——端到端與 6.0 根本不在一個(gè)水平線上。

6.0 的博弈能力、擬人化能力、聰明程度都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如理想端到端。

舉例兩個(gè)場(chǎng)景,同樣是二輪車,6.0 版本跟在二輪車后面行駛了約一分鐘不敢超車,而端到端版本非常果斷超車;在可用性上,6.0 版本在遇到深圳施工路段有自動(dòng)退出現(xiàn)象發(fā)生,而端到端即便走到鄉(xiāng)間小路也實(shí)測(cè)可開。

理想的智駕更像一個(gè)后進(jìn)生在高考前半年決心奮起直追。

不同于其他車企,理想官方將其端到端描述為「One Model」端到端。

為了解釋其技術(shù)路徑,7 月 5 號(hào)理想智能駕駛夏季發(fā)布會(huì)一改往常新勢(shì)力現(xiàn)場(chǎng)發(fā)布的風(fēng)格,把理想智駕全線負(fù)責(zé)人拉過來做深入訪談,上半場(chǎng)介紹無圖智駕 6.0 版本,下半場(chǎng)則由賈鵬、郎咸朋詳解理想端到端。

理想的端到端有四大亮點(diǎn):通用障礙物的理解能力、超視距導(dǎo)航能力、道路結(jié)構(gòu)理解能力、擬人的規(guī)劃能力。這四大能力對(duì)應(yīng)的是底層的系統(tǒng) 1 端到端模型+系統(tǒng) 2VLM 模型。

理想這套雙系統(tǒng)架構(gòu)來自于丹尼爾·卡尼曼的《思考,快與慢》,系統(tǒng) 1 代表以來直覺與本能的快系統(tǒng),由端到端來處理 95% 的路況,系統(tǒng) 2 則是有意識(shí)分析思考的慢系統(tǒng),由 VLM 處理剩下的 5%。

在端到端模型中,理想的優(yōu)勢(shì)是數(shù)據(jù)、訓(xùn)練方法與模仿用來學(xué)習(xí)行駛軌跡。

      • 數(shù)據(jù):理想約有

    200 億公里

      的駕駛數(shù)據(jù),并按照自定義的司機(jī)駕駛標(biāo)準(zhǔn)篩選出 100 萬公里、年底 500 萬公里的模型數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練;
      • 訓(xùn)練方法:

    模仿學(xué)習(xí)+強(qiáng)化學(xué)習(xí)

      ;端到端的目的主要是模仿真實(shí)駕駛數(shù)據(jù)來學(xué)習(xí)行駛軌跡,但由于行駛軌跡無法判斷駕駛行為好或者不好,為避免詭異的駕駛行為就融合了強(qiáng)化學(xué)習(xí),讓系統(tǒng)了解什么是錯(cuò)的,以此給系統(tǒng)懲罰。強(qiáng)化學(xué)習(xí)就來幫助端到端擁有對(duì)復(fù)雜環(huán)境的能力。
    系統(tǒng) 1 和系統(tǒng) 2 的互補(bǔ):22 億的參數(shù)量的 VLM 大模型布置在了 OrinX 芯片上,在遇到復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)系統(tǒng) 2 可以結(jié)合知識(shí)推理給給出更好的判斷。比如,辨別潮汐車道、遇到坑洼車道給出減速建議。

這里有一個(gè)難題,理想,如何把 22 億的巨大參數(shù)量布置在幾百 TOPS 上的 OrinX,還做到了低延遲?

賈博士解釋了這個(gè)問題,原始 VLM 最初有 4.1s 時(shí)延,能夠縮短到最終的 0.3s 時(shí)延,這需要經(jīng)歷四個(gè)步驟:

第一步:增加了 LMM GPTQ,傳統(tǒng)量化方法是用 AWQ,理想魔改了 GPTQ,解決內(nèi)存帶寬不足的問題,時(shí)延減少至 1.9s。

第二步:增加 VIT 算子融合,實(shí)現(xiàn)了 Tensor(張量)的算子融合,對(duì) attention 算子進(jìn)行深度優(yōu)化,時(shí)延減少至 1.4s。

第三步:增加 LMM 投機(jī)采樣,理想用自研的投機(jī)采樣方法從每次推理只能輸出一個(gè) token 再到連續(xù)輸入多個(gè) Token,時(shí)延減少至 0.7s。

第四步:增加流式視頻編碼器,使用重復(fù)的視覺計(jì)算環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)帶寬壓力,最終時(shí)延到了可以接受的 0.3s。

準(zhǔn)確來說,理想并不只有雙系統(tǒng),在端到端+VLM 模型系統(tǒng)之外,理想還存在第 3 個(gè)系統(tǒng)——世界模型。

這是理想為系統(tǒng) 1、系統(tǒng) 2 搭建的考試體系。3D 虛擬環(huán)境一眼假、效率低,重建式仿真容易出現(xiàn)車輛拖影行為,而生成式則存在不符合現(xiàn)實(shí)世界規(guī)律的幻覺問題。

因此,理想將重建式仿真、生成式仿真結(jié)合做出「世界模型」,相當(dāng)用擴(kuò)散模型重建現(xiàn)實(shí)世界,來做改版過的整體,把考試題做成有新視角的 3D 物理世界,用 3D 高斯濺射來做生成模型,來做模擬題,使其用用更好的泛化性,在這個(gè)世界里可以控制天氣、車流,甚至?xí)r間。

理想在 7 月的這場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中是給料給得最多的,某種程度上也是向外界喊話:理想不懼競(jìng)爭(zhēng)。

一個(gè)細(xì)節(jié)是,李想經(jīng)常會(huì)問郎咸朋算力夠不夠,不夠就再讓謝炎弄點(diǎn)。

理想的智駕底氣在于,理想實(shí)在是不愁賣。目前理想現(xiàn)金儲(chǔ)備接近 1000 億元,24 萬智駕用戶正嗷嗷待哺。

現(xiàn)在,理想已經(jīng)對(duì)端到端投入了 10 億人民幣,未來還打算投 10 億美金。

朗咸朋認(rèn)為,「先不說 L3/L4,想支撐 VLM 和端到端的訓(xùn)練,大概需要幾十 EFLOPS 云端算力。」

02、不把端到端看做解藥的蔚來,慢了嗎?

「蔚來智駕至少比理想慢兩代」,一個(gè)微博大 V 博主在 7 月末曾這樣評(píng)論蔚來。

蔚來真的慢了嗎?

7 月 27 日,蔚來 NIO IN 的核心也是智駕,蔚來智能駕駛研發(fā)副總裁任少卿花了半個(gè)小時(shí)講解了蔚來世界模型 NWN。

與理想把考試系統(tǒng)稱之為世界模型不同,蔚來將自己的整套智駕方法論稱之為世界模型。

2024 年上半年是蔚來的城區(qū)智駕發(fā)力之年,4 月底,蔚來推動(dòng)了包含城區(qū) NOA 的全域領(lǐng)航輔助 NOP+,覆蓋全國(guó) 726 座城市,下一個(gè)節(jié)點(diǎn)就到了蔚來Banyan2.6.5,該版本包含端到端 AEB 功能,目前蔚來仍未官宣端到端 OTA 的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。

上個(gè)月我們?cè)囻{過 Banyan2.6.5 版本,在面對(duì)復(fù)雜路口及穿越行人時(shí),仍然需要接管,但好的一點(diǎn)是蔚來的規(guī)劃基本符合人類司機(jī)的預(yù)測(cè)范圍,不會(huì)像其他智駕有太多超越人類不能理解的決策。整體可用,但到好用仍有一定差距。

蔚來為端到端做出的團(tuán)隊(duì)挑戰(zhàn)與理想基本前后腳,經(jīng)過上半年調(diào)整,蔚來的研發(fā)團(tuán)隊(duì)分為感知、規(guī)控和集成等部門。

調(diào)整后,感知和規(guī)控變成大模型團(tuán)隊(duì),集成團(tuán)隊(duì)為交付團(tuán)隊(duì)。

緊接著就是在 NIO IN 的一系列「成果」的發(fā)布,在 NIO IN 現(xiàn)場(chǎng),能看到蔚來的風(fēng)格如同一名紳士一樣,列好了數(shù)字,但不講誰是第一,提到了端到端,但沒有拉踩和比較。

蔚來正在嘗試拋開用理工男的技術(shù)框架,用文科生的語言講技術(shù)故事。

蔚來的世界模型 NWM 是一套用想象重建做空間認(rèn)知、想象推演做時(shí)間認(rèn)知,所構(gòu)建的「多元、自回歸生成式」模型結(jié)構(gòu)。

說白了,就是左腦要先獲取更多接近真實(shí)世界的信息,右腦要持續(xù)生成更長(zhǎng)時(shí)間的信息。

任少卿認(rèn)為,從信息抽取的角度而言,蔚來自動(dòng)駕駛想象重建的能力經(jīng)歷過四個(gè)階段:

    第一階段:2010—2020 年 2D/3D 檢測(cè),用框和線描述現(xiàn)實(shí)世界,信息量不多;第二階段:2021-2022 年 BEV 算法提取了更多信息,但缺少路邊沿信息;第三階段:2022-2023 年 OCC,2D 信息的表達(dá)變成了 3D,但少了物體材質(zhì)、天氣特征等;第四階段:2024 年以后蔚來世界模型學(xué)習(xí)真實(shí)視頻后,利用想象重構(gòu)生成與現(xiàn)實(shí)世界基本一致的平行世界。

從想象推演的能力來說,蔚來依靠 NWM 可以生成了 2 分鐘的長(zhǎng)視頻生成,超過了大多數(shù)視頻生成軟件。

有個(gè)案例很有意思,給蔚來世界模型一個(gè)車輛剮蹭的真實(shí)視頻,讓模型回到事故發(fā)生前 3 秒鐘,此時(shí)世界模型就會(huì)在平行世界中做出多種決策,比如急剎車、打右轉(zhuǎn)向等。

每 0.1 秒生成 216 個(gè)平行的可能軌跡,評(píng)估后選出最優(yōu)解。

說實(shí)話,蔚來的這套打法比較奇特,在大家都說端到端的時(shí)候,不再刻意去提端到端,頗有種「你打你的,我打我的」作風(fēng)——不再陷入別人的話語體系去打仗。

甚至,蔚來還在發(fā)布會(huì)最后做了張圖以「空間理解、時(shí)間理解、使用海量數(shù)據(jù)」來對(duì)比常規(guī)端到端模型和蔚來世界模型的差別。

如果要考量蔚來的數(shù)據(jù)支撐,蔚來的智駕云端總算力 287.1 EOPS、智駕用戶 53 萬、智能駕駛城區(qū)累計(jì)驗(yàn)證總里程已達(dá) 3.7 億公里,全域領(lǐng)航輔助 NOP+可用道路總里程 389.9 萬公里。

蔚來的野心需要支撐,而這些支撐點(diǎn)看似是群體智能、生成式仿真,實(shí)則是蔚來希望用符合品牌調(diào)性的話語體系,在自動(dòng)駕駛爭(zhēng)奪賽中獨(dú)樹一幟。

你和李斌聊專利、聊數(shù)據(jù),但李斌會(huì)提到蔚來的愿景是希望創(chuàng)造一個(gè)不一樣的蔚來社區(qū)文化,要從技術(shù)、產(chǎn)品、服務(wù)、社區(qū)四個(gè)維度去看企業(yè)的長(zhǎng)期競(jìng)爭(zhēng)力。

李斌認(rèn)為,蔚來已經(jīng)做好了足夠的思想準(zhǔn)備,每個(gè)季度投入 30 億研發(fā)費(fèi)用,一年投入一百多億研發(fā)費(fèi)用,讓蔚來擁有參加智能化決賽的機(jī)會(huì)。

03、小鵬磨刀,磨刀不誤砍柴工

某種程度上,小鵬和李斌的很多觀念都特別像。

一樣強(qiáng)調(diào)技術(shù)底色,強(qiáng)調(diào)要按照建一百層樓的標(biāo)準(zhǔn)去打地基。

目前與其他兩家一樣,小鵬最近也完成了針對(duì)端到端的組織架構(gòu)調(diào)整,技術(shù)開發(fā)部被拆成了三個(gè)部門,分別是 AI 端到端、AI 應(yīng)用、AI 能效

而區(qū)別是,小鵬是新勢(shì)力中唯一被貼上智駕標(biāo)簽的車企。

好處是隨著智駕走高,小鵬只要保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì),銷量也會(huì)隨即走高,劣勢(shì)是在市場(chǎng)對(duì)于智駕認(rèn)可度還沒有那么廣泛的時(shí)候,智駕不會(huì)是顯性優(yōu)勢(shì)。

被貼上智駕標(biāo)簽的小鵬,在實(shí)際表現(xiàn)中也沒讓人失望過。

在我們做過的智駕實(shí)測(cè)中,小鵬是目前所有擁有智駕車型中唯一一個(gè)可以拐 U 型彎的,而包括華為在內(nèi)的其他智駕車對(duì)此類場(chǎng)景仍束手無策。

不同于其他新勢(shì)力智駕發(fā)布會(huì)著急秀肌肉,在 7 月 30 號(hào)的智駕發(fā)布會(huì)上,或許是面對(duì)焦灼的行業(yè)氣死而變得謹(jǐn)慎,或許是作為三好學(xué)生的一種防備,小鵬沒有再仔細(xì)拓展講自己的量產(chǎn)端到端智駕大模型架構(gòu)(神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet+規(guī)控大模型 XPlanner+大語言模型 XBrain),而是更加地氣,圍繞小鵬 XNGP 的智駕更迭、智駕產(chǎn)品功能展開。

小鵬 XNGP 分為四個(gè)階段

全國(guó)都能開第一階段/第二階段——全國(guó)都好用第一階段/第二階段。

如無意外,小鵬第三部曲極有可能是「全球都能開」。

當(dāng)晚,小鵬釋放的天璣 XOS5.2.0 版本,其 XNGP 可以實(shí)現(xiàn)全國(guó)都好用、1000 米循跡倒車以及離車泊入 2.0。

相當(dāng)于小鵬正式官宣,小鵬進(jìn)入到全國(guó)都好用的第一階段,可以支持所有城市、所有公開道路,甚至遇到環(huán)島/掉頭/施工場(chǎng)景也可以開。

在接下來的第四季度,小鵬會(huì)進(jìn)入全國(guó)好用第二階段,將打通園區(qū)內(nèi)部道路、還有高速/城市 ETC、還有行車. 泊車的停車場(chǎng)閘機(jī)。

在何小鵬看來,「好用」的標(biāo)準(zhǔn)是不限城市、不限路線、不限路況。從用戶角度來說小鵬希望到 2025 年時(shí)讓用戶能從「好用」到愛用智駕,衡量的標(biāo)準(zhǔn)是,體驗(yàn)更流暢、智駕效率更高、根本不用接管。

換個(gè)說法,是讓曾經(jīng)一切智駕有斷點(diǎn)的地方都連接起來,智駕無阻。

看過蔚來和理想的發(fā)布會(huì),會(huì)覺得蔚來、理想是在向同行秀肌肉,面向的是行業(yè)媒體、智駕工程師,但小鵬越過了秀肌肉的階段,更在意如何把智駕技術(shù)讓 C 端用戶看得懂、用得了。

一個(gè)很有意思的數(shù)據(jù)是,小鵬講述了為了讓全國(guó)真正都能開,開得更安全,小鵬 XNGP 走遍了全國(guó) 2595 個(gè)城市、做了 756 萬公里的實(shí)車測(cè)試。

有一位小鵬用戶反饋?zhàn)约河?5.2.0 從新疆開到了北京,真的做到了全程都能開。

最近半年,小鵬的銷量一直略顯疲態(tài),有大 V 為 2024 年上半年銷量劃清界限:

    • 銷量半年累計(jì)超過 18 萬的第一集團(tuán)軍:理想、問界。銷量半年累計(jì)超過 8 萬的第二集團(tuán)軍:極氪與蔚來、零跑和深藍(lán)。
    • 銷量半年累計(jì)超過 6 萬的第三集團(tuán):小鵬、哪吒和騰勢(shì)。

但做 AI 的回旋鏢,一定會(huì)飛到小鵬的手中。

為什么如此篤定呢?轉(zhuǎn)向或許是從何小鵬最近為期兩周的美國(guó)之行發(fā)生的。

首先,何小鵬在美國(guó)看到了對(duì)自動(dòng)駕駛的信心。在美國(guó)的兩周中,小鵬接連體驗(yàn)了 Waymo 和特斯拉,而 Waymo 讓他看到了小鵬努力的方向,他向汽車之心表示,小鵬 Max 版本的智駕就要對(duì)標(biāo) Waymo 的水準(zhǔn)。

也就是說,一個(gè)人平均一天開 70 公里只用接管 1、2 次的水準(zhǔn)。

從技術(shù)角度而言,把這樣的體驗(yàn)從裝滿激光雷達(dá)的運(yùn)營(yíng)車輛下放到個(gè)人乘用車是巨大挑戰(zhàn),但何小鵬認(rèn)為,18 個(gè)月(2025 年底)足以做到。

其次,何小鵬看到了汽車產(chǎn)業(yè)的未來。

目前中國(guó)汽車行業(yè)風(fēng)向是唯銷量論,但小鵬跳脫了這個(gè)想法,別人開發(fā)布會(huì)講技術(shù),他們發(fā)布會(huì)開局就是一張技術(shù)圖,寫著「上一代風(fēng)口是新能源/云服務(wù),下一代是 AI。

許多自動(dòng)駕駛公司創(chuàng)始人與小鵬的看法一致,他們認(rèn)為,AI 是一個(gè)參與各行各業(yè)的變革與機(jī)遇,遠(yuǎn)比新能源、云服務(wù)來得兇猛,而看到這一趨勢(shì),也讓小鵬有了不慌不忙的底氣與淡定。

AI 就是小鵬的戰(zhàn)斗號(hào)角。李力耘提到,在小鵬內(nèi)部不只是端到端擁抱 AI,甚至小鵬的整個(gè)工作流程也在擁抱智駕,「我們寫代碼的第一位老師就是 AI」。

如果從 L1—L5 自動(dòng)駕駛分級(jí)體系來看,智駕道路是一條漫長(zhǎng)的賽跑,小鵬的特別之處在于,別的新勢(shì)力可能只是想把 L2 干出來,但小鵬還想把 L4 干出來,和特斯拉、Waymo 同臺(tái)競(jìng)爭(zhēng)。

三年前新勢(shì)力剛剛闖過了生死線,他們的利器是新能源和智能化硬件,但從更長(zhǎng)的維度來看,新勢(shì)力一直有一場(chǎng)漫長(zhǎng)的軟件競(jìng)爭(zhēng),三年后只是更加白熱化了。

小鵬每年在 AI 上投入超過 35 億,理想去年在智駕上投入 10 億,接下來還要再投 70 億,蔚來在研發(fā)還有 100 億的預(yù)算,每家都軍火充沛。

但說到底,人力、財(cái)力,甚至是技術(shù)架構(gòu)沒有那么難學(xué),核心是這群新勢(shì)力在智駕還沒有大規(guī)模帶動(dòng)銷量時(shí),仍然堅(jiān)持智駕是產(chǎn)生下一個(gè)增長(zhǎng)神話的底層信念,這才是最難學(xué)的地方。

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