一文讀懂《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（GB/T 40429-2021）

汽車技術(shù)的發(fā)展促使自動(dòng)駕駛汽車概念逐步成為現(xiàn)實(shí)，自動(dòng)駕駛汽車的普及將是必然結(jié)果，在不久的將來，自動(dòng)駕駛汽車將改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞?。然而在自?dòng)駕駛技術(shù)迅速發(fā)展、產(chǎn)業(yè)模式不斷走向成熟、車企產(chǎn)量計(jì)劃全面提上日程的今天，我國對(duì)于自動(dòng)駕駛的分類還沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，很多車企在自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)及宣傳中，參照的是由國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE-International）發(fā)布的SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)。

2021年8月20日，由工業(yè)和信息化部提出、全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口的GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動(dòng)劃分級(jí)》推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)（以下簡稱：標(biāo)準(zhǔn)）由國家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)發(fā)布（國家標(biāo)準(zhǔn)公告2021年第11號(hào)文），該標(biāo)準(zhǔn)將于2022年3月1日起開始實(shí)施。該標(biāo)準(zhǔn)為《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》規(guī)劃的分類和編碼類推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目（體系編號(hào)102-3）,規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)遵循的原則、分級(jí)要素、各級(jí)別定義和技術(shù)要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)的規(guī)范性問題。

相較于熟知的由國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE-International）發(fā)布的SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)提出的L0~L5級(jí)，共6個(gè)等級(jí)的自動(dòng)駕駛分類方法，標(biāo)準(zhǔn)的提出更符合國內(nèi)汽車市場(chǎng)的發(fā)展模式，給國內(nèi)汽車行業(yè)提出了更為具體、全面、統(tǒng)一的自動(dòng)駕駛分類，給政府行業(yè)管理部門、企業(yè)產(chǎn)品開發(fā)及宣傳、消費(fèi)者提供了可靠的參照標(biāo)準(zhǔn)，為自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來做好了準(zhǔn)備。

該標(biāo)準(zhǔn)適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類（至少有4個(gè)車輪并且用于載客的機(jī)動(dòng)車輛）、N類（至少有4個(gè)車輪并且用于載貨的機(jī)動(dòng)車輛）汽車，其他類型車輛可以參照?qǐng)?zhí)行。以自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠執(zhí)行的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度為區(qū)分，根據(jù)在執(zhí)行自動(dòng)駕駛駕駛?cè)蝿?wù)過程中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與駕駛員（安全員）參與駕駛控制主次為范圍，將自動(dòng)駕駛劃分為了0級(jí)至5級(jí)，共6個(gè)等級(jí)的駕駛自動(dòng)化。

0級(jí)駕駛自動(dòng)化

0級(jí)駕駛自動(dòng)化（應(yīng)急輔助）系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以感知環(huán)境，并提供信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛員安全駕駛車輛，如熟知的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)等在部分駕駛場(chǎng)景下可以輔助安全駕駛的功能都可以歸類到0級(jí)駕駛自動(dòng)化中，對(duì)于那些不具備目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力的功能，像定速巡航、電子穩(wěn)定性控制之類的功能都沒有劃分到自動(dòng)駕駛功能中。

在0級(jí)自動(dòng)化中，車輛控制的主體為駕駛員，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)僅提供部分的駕駛輔助。在SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)中L0級(jí)自動(dòng)駕駛的概念為純?nèi)斯ゑ{駛，所有駕駛動(dòng)作均由駕駛員來完成，汽車只負(fù)責(zé)執(zhí)行駕駛員發(fā)出的各種操作指令，相較于我國界定的標(biāo)準(zhǔn)，0級(jí)駕駛自動(dòng)化提出的要求更高，只有具備可輔助并部分參與駕駛員安全駕駛的功能時(shí)，才可以定義為0級(jí)駕駛自動(dòng)化。在0級(jí)駕駛自動(dòng)化時(shí)車輛需要可以持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)執(zhí)行輔助駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，駕駛員可以隨時(shí)介入，并立即解除自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制權(quán)。

1級(jí)駕駛自動(dòng)化

1級(jí)駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)僅可以獨(dú)立完成車輛在某一場(chǎng)景中某一方向上的控制，如車道居中控制、車輛自適應(yīng)巡航等功能都可以歸類到L1級(jí)駕駛自動(dòng)化中。在這一階段駕駛員與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以同時(shí)執(zhí)行車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，但是在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)執(zhí)行自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)的過程中，駕駛員需要充當(dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為，駕駛員可以隨時(shí)介入自動(dòng)駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制權(quán)，如果遇到危險(xiǎn)，駕駛員需要立刻介入，以保障安全駕駛。

2級(jí)駕駛自動(dòng)化

2級(jí)駕駛自動(dòng)化（組合駕駛輔助）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)能力。

在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以完成更多的駕駛場(chǎng)景，是1級(jí)駕駛自動(dòng)化的功能場(chǎng)景的提升，在1級(jí)駕駛自動(dòng)化中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)只能完成車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制中的某一駕駛場(chǎng)景，而在2級(jí)駕駛自動(dòng)化中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以完成車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制中所有的駕駛場(chǎng)景，和1級(jí)駕駛自動(dòng)化相同的是，在這一階段駕駛員與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以同時(shí)執(zhí)行車輛的駕駛?cè)蝿?wù)，駕駛員需要充當(dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為，駕駛員可以隨時(shí)介入自動(dòng)駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制權(quán)，如果遇到危險(xiǎn)，駕駛員需要立刻介入，以保障安全駕駛。

3級(jí)駕駛自動(dòng)化

3級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以獨(dú)立完成部分駕駛場(chǎng)景中的自動(dòng)駕駛的功能，駕駛員只需要完成安全員的角色，監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)只需要在遇到不能完成駕駛行為的場(chǎng)景或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能失效時(shí)向安全員提出請(qǐng)求讓其介入駕駛行為，在請(qǐng)求安全員介入駕駛行為過程中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還是可以獨(dú)立完成一段時(shí)間的駕駛，以便讓安全員做好接管的準(zhǔn)備，如果安全員長時(shí)間沒有根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求階段車輛，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以適時(shí)采取減緩車輛發(fā)生危險(xiǎn)的措施。

此外，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還可以識(shí)別安全員駕駛車輛的能力，如果不滿足要求時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以立即發(fā)出介入駕駛行為的請(qǐng)求。雖然自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以完成大部分場(chǎng)景中的自動(dòng)駕駛行為，但在安全員需要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出駕駛行為時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要立即解除對(duì)車輛的控制，只有在發(fā)現(xiàn)安全員不滿足駕駛車輛能力時(shí)，才會(huì)再次請(qǐng)求介入。

4級(jí)駕駛自動(dòng)化

4級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。

在這一階段中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以獨(dú)立完成規(guī)定的駕駛場(chǎng)景中（如園區(qū)、學(xué)校等）的自動(dòng)駕駛功能，駕駛員依舊需要充當(dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在遇到不能完成駕駛行為的場(chǎng)景或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能失效時(shí)，會(huì)向安全員提出請(qǐng)求讓其介入駕駛行為，如果安全員對(duì)請(qǐng)求不做響應(yīng)、安全員不滿足駕駛車輛能力或安全員要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制車輛到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以自行將車輛控制到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)下。

此時(shí)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)在規(guī)定場(chǎng)景完全控制車輛的駕駛行為，除了在車輛已經(jīng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)或安全員提出駕駛請(qǐng)求，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)均不會(huì)解除對(duì)車輛的控制。在安全員要求監(jiān)管車輛時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環(huán)境，在識(shí)別到存在安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以暫緩解除對(duì)車輛的控制，以保障車內(nèi)乘客的安全。

5級(jí)駕駛自動(dòng)化

5級(jí)駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)在任何可行駕駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動(dòng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。

在這一階段自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以獨(dú)立完成所有駕駛場(chǎng)景中的自動(dòng)駕駛功能，駕駛員可以充當(dāng)安全員的角色，監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛行為。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)可以保障車內(nèi)乘客的安全，在遇到不能完成駕駛行為的場(chǎng)景或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能失效時(shí)，會(huì)向安全員提出請(qǐng)求讓其介入駕駛行為，如果安全員對(duì)請(qǐng)求不做響應(yīng)或安全員要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制車輛到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以自行將車輛控制到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)下。

此時(shí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)完全控制車輛的駕駛行為，除了在車輛已經(jīng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)或安全員提出駕駛請(qǐng)求，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)均不會(huì)解除對(duì)車輛的控制。在安全員要求監(jiān)管車輛時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環(huán)境，在識(shí)別到存在安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以暫緩解除對(duì)車輛的控制，以保障車內(nèi)乘客的安全。

標(biāo)準(zhǔn)的出現(xiàn)給國內(nèi)自動(dòng)駕駛的發(fā)展提供了基礎(chǔ)標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷普及，將會(huì)有越來越多自動(dòng)駕駛的法律法規(guī)出臺(tái)，以滿足自動(dòng)駕駛發(fā)展的要求，為自動(dòng)駕駛的商用化提供良好的發(fā)展環(huán)境。