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【技術(shù)分享】帶你認(rèn)識什么是PRU

2023/06/26
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PRU,作為TI Sitara系列處理的一個特色功能,那PRU具體有什么特性?能幫助我們解決什么問題?

??PRU家族介紹

PRU全稱是The Programmable Real-Time Unit Subsystem,也叫PRUSS。中文名為可編程實時單元,它是一個32位RISC處理器核心,與IO子系統(tǒng)進(jìn)行了緊密集成,為其IO引腳提供了低延遲控制,具有本地的指令和數(shù)據(jù)RAM,并可尋址訪問整個片上系統(tǒng)資源。

TI(德州儀器)針對其家族設(shè)備的不同資源分配情況,提供了三種PRU子系統(tǒng),分別是:PRU-ICSS、PRU-ICSSG、PRU-SS。

PRU-ICSS

    • :The Programmable Real-time Unit and Industrial Communication Subsystem

可編程的實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng)(PRU-ICS)由兩個32bit的RISC核心(PRU)組成,提供了共享數(shù)據(jù),指令存儲,內(nèi)部和外圍功能子模塊,中斷控制器(INTC)等功能。相關(guān)控制器有AM335x、AM437x、AM57x、K2G。

PRU-ICSSG:The Programmable Real-time Unit and Industrial Communication Subsystem – Gigabit

可編程的實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng)?-?千兆(PRU_ICSSG)是PRU-ICSS的功能加強(qiáng)版。除了擁有所有PRU-ICSS功能外,還增加了兩個輔助可編程實時單元(RTU)內(nèi)核,兩個傳輸PRU(TX_PRU)內(nèi)核,提供加速器,加快數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)流動,并新增更多的外圍設(shè)備。相關(guān)控制器有AM64x、AM65x。

PRU-SS:?The?Programmable?Real-time?Unit?Subsystem

可編程的實時單元子系統(tǒng)(PRU-SS)是PRU-ICSS的刪減版。功能與PRU-ICSS類似,但不支持包括以太網(wǎng)(MII信號和MDIO信號)在內(nèi)的工業(yè)通信子系統(tǒng)功能。相關(guān)控制器有AM62x。

PRU系統(tǒng)描述

PRU的核心是用精簡指令集來編程的。每個PRU可以獨立運行,也可以相互協(xié)調(diào),也可以與CPU協(xié)同工作。處理器之間的交互是由加載到PRU的指令存儲器中的固件的性質(zhì)決定的。關(guān)于PRU-ICSS/PRU-SS的系統(tǒng)描述如圖1 所示。

圖1?PRU-ICSS/PRU-SS系統(tǒng)描述

PRU-ICSSG擁有RTU,其處理核心與PRU相同,但是RTU與PRU有不同的資源、連接和加速器。例如,PRU可以訪問外部通用輸入和通用輸出(GPI/GPO)引腳,而RTU則不能。關(guān)于PRU-ICSSG的系統(tǒng)描述如圖2 所示。

圖2?PRU-ICSSG系統(tǒng)描述

??PRU的功能特性

1. 快速I/O

PRU屬于標(biāo)量處理器,在同一時間內(nèi)只處理一條數(shù)據(jù);

采用非流水線設(shè)計,確保所有指令只能順序執(zhí)行;

本地內(nèi)存映射,使用位于子系統(tǒng)內(nèi)部的本地32位互連總線來訪問本地資源,以最大限度地減少訪問延遲。

2. 通用總線

PRU本身也有通用總線功能,如:UART、ECAP、PWM、ADC等。

3. 工業(yè)協(xié)議

TI根據(jù)工業(yè)行業(yè)應(yīng)用,定制并兼容了多種工業(yè)通訊協(xié)議,如:EtherCAT、Profinet、Ethernet/IP等。

4. 運行環(huán)境

支持TI RTOS、TI Linux SDK及Code Composer Studio (CCS)的運行環(huán)境;

開發(fā)語言支持匯編指令及C/C++;

PRU固件是一種特定格式的文件,只能在系統(tǒng)對PRU資源進(jìn)行初始化后,再把其固件加載到PRU核中運行。

PRU的使用場合

眾所周知,SoC很復(fù)雜,里面集成了不少東西。這個PRU就可以理解為一個協(xié)處理器,就是主處理器ARM或DSP之外的一個小東西,可以處理一些專門的任務(wù),已達(dá)到高效快速(Real-Time)的目的,同時也減輕了主處理器的負(fù)擔(dān)。

而且,這個PRU是Programmable,也就是可以給安裝一個固件上去。這個固件會干些什么呢,由開發(fā)人員設(shè)計實現(xiàn)。在Sitara系列SoC里,TI提供了一些現(xiàn)成的固件,像實現(xiàn)EtherCAT(slave)協(xié)議的、Profinet通信的等等,這些都是工業(yè)通信的。在沒有PRU的情況下,想要做到類似的效果,就需要在外部增加一個ASIC或FPGA部件了?,F(xiàn)在整在SoC里的話,就可以把產(chǎn)品做得更小了,也更輕易達(dá)到高可靠性。更方便的是,通過內(nèi)部總線,PRU可以訪問到SoC內(nèi)部的各種資源,包括許多的外設(shè)。比如用PRU實現(xiàn)百兆網(wǎng)協(xié)議棧,大大擴(kuò)展一個產(chǎn)品上的網(wǎng)口數(shù)量。

如今,我司已經(jīng)推出了M65x系列核心板,M65x系列系列核心板是ZLG致遠(yuǎn)電子基于TI公司 AM6526處理器?和 AM6548處理器?開發(fā)的工控核心板,旨在滿足工業(yè)4.0嵌入式產(chǎn)品的復(fù)雜處理需求。核心板使用的AM6548處理器具有四個主頻高達(dá)1.1GHz的Cortex-A53內(nèi)核和兩個主頻400MHz的Cortex-R5F內(nèi)核,M65x系列核心板可選1GB或2GB DDR3L內(nèi)存以及可選DDR ECC功能,eMMC存儲器可選4GB或8GB。具體型號有M6526-1GF4GLI-T、M6526-2GF8GLI-T、M6548-1GF4GLI-T、M6548-2GF8GLI-T,產(chǎn)品圖片如圖3 所示。

圖3?M65x系列核心板

EPCM5300A-LI(如圖4)工控機(jī)是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司基于M6548系列核心板開發(fā)的高性能工控機(jī),標(biāo)配M6548-2GF8GLI-T工控核心板。它是一臺可堆疊、可擴(kuò)展的工控機(jī),分為上下兩層,其中下層是工控機(jī)的核心部分,上層則是PRU擴(kuò)展部分。工控機(jī)既可以下層單獨工作,也可以和上層擴(kuò)展一起工作。

圖4?EPCM5300A-LI

EPC5300A-LI主機(jī)集成了大量的外設(shè)和接口資源,正面接口包括電源接口和按鍵開關(guān)、LED指示燈、復(fù)位按鍵、USB接口、SD卡接口和SIM卡接口,背面接口包括CAN-FD接口、千兆以太網(wǎng)、LVDS接口、RS232接口和4G天線接口。在主機(jī)內(nèi)部還有預(yù)留MiniPCIe插座接口,支持4G模塊或MiniPCI設(shè)備(如PCIe轉(zhuǎn)SATA);擴(kuò)展PRU模塊EPCM5300A-PRU,可用于擴(kuò)展千兆以太網(wǎng)和串口,最多可擴(kuò)展6路千兆以太網(wǎng)和18路串口、以及RGB LCD接口和MIPI-CSI攝像頭接口。EPCM5300A-LI工控機(jī)可以滿足5G、大數(shù)據(jù)人工智能場景下的工業(yè)自動化、智能交通、智慧城市等行業(yè)應(yīng)用。

在未來一段時間里,我司將陸續(xù)推出更多的支持PRU的核心板(如:M64x系列、M62x系列)及主板,關(guān)于PRU更多的樣例及特性請關(guān)注后續(xù)推文解鎖。

 

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