國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

人形機(jī)器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車(chē)后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類生產(chǎn)生活方式，重塑全球產(chǎn)業(yè)發(fā)展格局。2023年11月02日工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》為我國(guó)人形機(jī)器人發(fā)展指明方向。意見(jiàn)指出，到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。

人形機(jī)器人的研制開(kāi)始于20世紀(jì)60年代末，至今全球人形機(jī)器人發(fā)展可簡(jiǎn)要概括為以下三個(gè)階段：

1）在腿部功能上以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單行走為目的、在手部功能上以外觀仿形并實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)為目的的早期探索階段（1970s-2000 年），彼時(shí)的人形機(jī)器人模型粗獷，但初具人類軀干與肢體形態(tài)，側(cè)重實(shí)現(xiàn)行走功能和手部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)，尚未具備交互能力且智能化水平較低，例如本田于上世紀(jì) 90 年代研發(fā)的自主行走機(jī)器人P2；

2）具備初級(jí)感知功能的智能化起步階段（2001-2015年），進(jìn)入二十一世紀(jì)，隨著感知系統(tǒng)及交互系統(tǒng)等技術(shù)進(jìn)步，人形機(jī)器人在該階段可實(shí)現(xiàn)與外界環(huán)境有限的互動(dòng)，并且運(yùn)動(dòng)自由度提升，能實(shí)現(xiàn)行走以外的其他簡(jiǎn)單行動(dòng)操作，例如本田由 P系列所迭代出的 ASIMO 系列中的“All-new ASIMO”機(jī)器人；

3）搭載人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)等先進(jìn)技術(shù)的智能化進(jìn)階階段（2016年至今），以上技術(shù)大幅提升了人形機(jī)器人的認(rèn)知及感知能力，使其表現(xiàn)出對(duì)外界環(huán)境更靈活、敏捷的適應(yīng)性和通識(shí)理解能力，例如特斯拉2022年發(fā)布的Optimus機(jī)器人。

圖|人形機(jī)器人的三個(gè)關(guān)鍵發(fā)展階段

來(lái)源：華寶證券研究所

2021年及之后，隨著全球備受矚目的概念人形機(jī)器人產(chǎn)品逐步出現(xiàn)，包括特斯拉 Optimus、Engineering Arts的Ameca、Agility Robotics的Digit 等。國(guó)內(nèi)多家企業(yè)開(kāi)始布局人形機(jī)器人行業(yè)，智元、傅里葉、達(dá)闥、宇樹(shù)、小米、小鵬等均發(fā)布人形機(jī)器人產(chǎn)品，商業(yè)化進(jìn)程有望加速。同時(shí)車(chē)企（如比亞迪、理想汽車(chē)）對(duì)人形機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的關(guān)注度也在逐步提升，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將有望提升。

表|人形機(jī)器人市場(chǎng)空間測(cè)算

來(lái)源：華創(chuàng)證券研究所

人工智能的快速發(fā)展解決了機(jī)器人不智能、沒(méi)場(chǎng)景兩個(gè)核心難點(diǎn)，國(guó)內(nèi)產(chǎn)業(yè)鏈的布局有利于快速降本，從而為人形機(jī)器人的普及奠定基礎(chǔ)，據(jù)華創(chuàng)證券預(yù)測(cè)2030年人形機(jī)器人平均售價(jià)從45.9萬(wàn)降低至16.2萬(wàn)，降幅達(dá)到65%；銷量達(dá)到216萬(wàn)臺(tái)，總市場(chǎng)規(guī)模3506億元。

表|國(guó)產(chǎn)人形發(fā)布時(shí)間及應(yīng)用場(chǎng)景

來(lái)源：與非研究院整理

本文旨在對(duì)國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)內(nèi)公司、產(chǎn)品和技術(shù)做綜合梳理，以便大家了解國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況。在以后的文章中，將會(huì)對(duì)人形機(jī)器人上下游產(chǎn)業(yè)鏈，各個(gè)環(huán)節(jié)的技術(shù)和價(jià)值量做詳細(xì)的梳理和拆解。

一、優(yōu)必選

1.1、公司簡(jiǎn)介

優(yōu)必選科技成立于2012年3月，是人形機(jī)器人的領(lǐng)導(dǎo)者和智能服務(wù)機(jī)器人的領(lǐng)航企業(yè)。目前，優(yōu)必選是全球極少數(shù)能完成小扭矩到大扭矩（扭矩從0.2Nm到200Nm）伺服驅(qū)動(dòng)器批量生產(chǎn)的公司之一，人形機(jī)器人Walker是中國(guó)首個(gè)商業(yè)化的大型人形機(jī)器人。截至2022年12月31日，公司全棧式技術(shù)申請(qǐng)專利超過(guò)3100項(xiàng)，擁有授權(quán)專利超過(guò)1600項(xiàng)，其中發(fā)明專利占比近50%。

截止2023年6月30日，優(yōu)必選已服務(wù)全球50多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，擁有900多家企業(yè)客戶，并已售出超76萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，在全球人形機(jī)器人尚處于技術(shù)探索和發(fā)展的早期階段，率先實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人商業(yè)化。2020~2022年，優(yōu)必選營(yíng)業(yè)收入分別為7.4億元、8.17億元、10.08億元，年均增長(zhǎng)率達(dá)16.7%，2022年相較于上一年同比增長(zhǎng)23.4%。2022年，人形機(jī)器人業(yè)務(wù)貢獻(xiàn)了5184萬(wàn)元的收入，占公司總體收入額5.1%。過(guò)去三年，優(yōu)必選總研發(fā)投入近16億元，平均研發(fā)開(kāi)支占總收入的56.5%。

優(yōu)必選科技是全球極少數(shù)具備人形機(jī)器人全棧式技術(shù)能力的公司，包括行業(yè)領(lǐng)先的機(jī)器人技術(shù)(機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)器)、人工智能技術(shù)(計(jì)算機(jī)視覺(jué)和語(yǔ)音交互)、機(jī)器人與人工智能融合技術(shù)(SLAM及自主技術(shù)、視覺(jué)伺服操作和人機(jī)交互)，以及機(jī)器人操作系統(tǒng)應(yīng)用框架(ROSA)。

圖|優(yōu)必選人形機(jī)器人核心技術(shù)

來(lái)源：優(yōu)必選招股書(shū)

1.2、人形機(jī)器人產(chǎn)品介紹

表| 優(yōu)必選產(chǎn)品迭代

來(lái)源：優(yōu)必選官網(wǎng)、與非研究院整理

1.3、技術(shù)參數(shù)

圖|優(yōu)必選Walker及主要參數(shù)

來(lái)源：優(yōu)必選官網(wǎng)

優(yōu)必選采用36自由度設(shè)計(jì)，主要集中于腿部12、臂14、手8、頸部2。驅(qū)動(dòng)單元主要是無(wú)框力矩電機(jī)，配備精密諧波減速器用做電機(jī)減速和力的輸出，運(yùn)動(dòng)控制靠驅(qū)動(dòng)控制器和雙編碼器。處理器采用Inter i7和i5處理器。

圖|仿真平臺(tái)系統(tǒng)架構(gòu)

來(lái)源：優(yōu)必選官網(wǎng)

Walker機(jī)器人硬件平臺(tái)主要有機(jī)械臂、靈巧手、雷達(dá)、力控、IMU慣性測(cè)量單元和相機(jī)。底層由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)位置、速度和力的控制，并配置力傳感器驅(qū)動(dòng)等。

1.4、成本占比

表| 人形機(jī)器人成本構(gòu)成

來(lái)源：優(yōu)必選招股書(shū)

?Walker機(jī)器人主要成本是六維力傳感器，單價(jià)超過(guò)15000元，其他環(huán)境光傳感器單價(jià)較低約為0.4元。編譯器（包括軟件和硬件）單價(jià)在1100-1700元，需要定制規(guī)格。集成電路：CPU價(jià)格超過(guò)50元，電源管理IC如LDO、DC-DC轉(zhuǎn)換器單價(jià)通常低于5元。電容器單價(jià)在0.002-3元，印制電路板在0.5-350元，電位器在1.3-2.5元。

1.5、發(fā)展規(guī)劃

優(yōu)必選人形機(jī)器人已與多家新能源汽車(chē)頭部企業(yè)合作，在制造業(yè)場(chǎng)景中的規(guī)劃分為三個(gè)階段。

第一階段（2023年-2024年），以新能源汽車(chē)制造場(chǎng)景作為人形機(jī)器人在工業(yè)場(chǎng)景的切入點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人在搬運(yùn)、涂料等工業(yè)場(chǎng)景中的測(cè)試。

第二階段（2025年-2027年），優(yōu)必選人形機(jī)器人將逐步拓展至中等難度任務(wù)，重點(diǎn)打造3-5個(gè)專用場(chǎng)景下的應(yīng)用，逐漸實(shí)現(xiàn)規(guī)模商業(yè)化，橫向拓展至消費(fèi)電子制造業(yè)等其它行業(yè)及應(yīng)用場(chǎng)景。

第三階段（2028年-2033年），優(yōu)必選人形機(jī)器人將進(jìn)一步拓展到較為復(fù)雜的任務(wù)場(chǎng)景，具備超過(guò)10+種技能，成為多任務(wù)通用型工業(yè)人形機(jī)器人。

二、傅利葉智能

2.1、公司簡(jiǎn)介

傅利葉智能成立于2015年，是通用機(jī)器人領(lǐng)域平臺(tái)企業(yè)，深耕智能機(jī)器人技術(shù)，總部位于上海張江。傅利葉智能聚焦研發(fā)通用機(jī)器人底層技術(shù)，自建全棧式研發(fā)能力，為各類應(yīng)用領(lǐng)域提供技術(shù)開(kāi)放平臺(tái)。自主研發(fā)的通用人形機(jī)器人在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。

目前，機(jī)器人技術(shù)已落地醫(yī)療康復(fù)場(chǎng)景并實(shí)現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用，為全球超過(guò)40個(gè)國(guó)家和地區(qū)的2000多家客戶提供高性能康復(fù)機(jī)器人、智能康復(fù)產(chǎn)品及綜合性解決方案，一站式賦能醫(yī)療康養(yǎng)機(jī)構(gòu)，從零構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)化康復(fù)服務(wù)能力，推動(dòng)康復(fù)醫(yī)療服務(wù)轉(zhuǎn)型升級(jí)。

2.2、人形機(jī)器人產(chǎn)品介紹

7月6日，傅利葉智能在2023世界人工智能大會(huì)發(fā)布第一款通用人形機(jī)器人GR-1，身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達(dá)44個(gè)，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩300?！っ?，步行速度為5公里/小時(shí)，能負(fù)重50公斤。

傅利葉智能GR-1具有敏捷避障能力，能夠在不平整、有坡度的地形上行走，抗外界沖擊干擾。GR-1之所以具備這種能力，是因?yàn)樗幸粋€(gè)發(fā)達(dá)的“小腦”——在AI算法的支撐下，能完成MPC（模型預(yù)測(cè)控制）運(yùn)動(dòng)。

圖| GR-1

來(lái)源：傅里葉智能官網(wǎng)

將人工智能技術(shù)與機(jī)器人實(shí)體相結(jié)合，讓“大腦”有了可支配、可感知、可交互、可行動(dòng)的“身體”。GR-1采用了高度可擴(kuò)展的設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)更多的AI模型與算法驗(yàn)證，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場(chǎng)景潛能巨大。

圖| GR-1運(yùn)動(dòng)能力

來(lái)源：傅里葉智能官網(wǎng)

GR-1能夠直立行走，敏捷避障，上下坡，應(yīng)對(duì)沖擊干擾。該機(jī)器人已小批量生產(chǎn)，技術(shù)攻關(guān)仍在繼續(xù)。23 年 9 月開(kāi)啟預(yù)售，計(jì)劃未來(lái) 1-2 年量產(chǎn)交付。

三、達(dá)闥機(jī)器人

3.1、公司簡(jiǎn)介

達(dá)闥成立于2015年，是智能機(jī)器人領(lǐng)域的獨(dú)角獸頭部企業(yè)，全球領(lǐng)先的云端機(jī)器人創(chuàng)造者、制造商和運(yùn)營(yíng)商。公司圍繞“機(jī)器人服務(wù)于人、達(dá)闥服務(wù)機(jī)器人”的戰(zhàn)略使命和“云端智能，連接未來(lái)”的美好愿景，旨在通過(guò)持續(xù)引領(lǐng)云端機(jī)器人前沿技術(shù)研究與產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，讓云端機(jī)器人走進(jìn)千家萬(wàn)戶，幫助人類完成4D（如枯燥、骯臟、危險(xiǎn)、甚至困難的）工作，讓人類盡享更美好的生活。

3.2、核心技術(shù)

圖|領(lǐng)先的核心技術(shù)

來(lái)源：達(dá)闥官網(wǎng)

達(dá)闥具有行業(yè)領(lǐng)先的云端機(jī)器人全棧技術(shù)解決方案，創(chuàng)新性地提出 “云端機(jī)器人”（“云腦+安全網(wǎng)+機(jī)器人”）架構(gòu)并成功實(shí)現(xiàn)云端機(jī)器人的商業(yè)化。云端大腦通過(guò)人工增強(qiáng)、多模態(tài)融合AI和數(shù)字孿生（即 “機(jī)器人元宇宙”——海元世界）等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能的自我學(xué)習(xí)、不斷進(jìn)化與成長(zhǎng)。各種類型的服務(wù)機(jī)器人通過(guò)移動(dòng)內(nèi)聯(lián)網(wǎng)（MCS）和標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器（RCU）安全連接到云端大腦，并被其賦能，獲得智能語(yǔ)音，智能圖像，智能行動(dòng)等能力。此外，達(dá)闥開(kāi)創(chuàng)性的研發(fā)了集通信、計(jì)算、傳感于一體的機(jī)器人智能柔性關(guān)節(jié)SCA，解決了機(jī)器人硬件在標(biāo)準(zhǔn)化、集成化及產(chǎn)業(yè)化方面的局限，降低了機(jī)器人準(zhǔn)入門(mén)檻、加速產(chǎn)業(yè)生態(tài)形成。截至2022年12月，達(dá)闥已經(jīng)擁有超1600+項(xiàng)專利申請(qǐng)，在云端機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠麛?shù)全球第一。

3.3、人形機(jī)器人產(chǎn)品介紹

圖|Cloud Ginger XR1

來(lái)源：達(dá)闥官網(wǎng)

XR1通過(guò)5G/4G/WIFI網(wǎng)絡(luò)，以VBN安全鏈接的方式連接云端大腦HARIX。依托于云端大腦智能視覺(jué)、智能語(yǔ)音、智能運(yùn)動(dòng)等綜合AI能力，結(jié)合Cloud Ginger XR1全身?yè)碛械乃氖鄠€(gè)世界領(lǐng)先的智能柔性關(guān)節(jié)（SCA），形成端側(cè)的多模態(tài)融合智能交互能力?？蓪?shí)現(xiàn)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)、視覺(jué)抓取、安全感知周邊環(huán)境，多種方式人機(jī)交互等功能。Cloud Ginger XR1作為5G時(shí)代的殺手級(jí)產(chǎn)品，可以為各類客戶提供迎賓導(dǎo)覽、直播帶貨、康養(yǎng)陪護(hù)、教育科研、清潔打掃、賣(mài)場(chǎng)促銷等應(yīng)用服務(wù)。

表| 核心系統(tǒng)分析

來(lái)源：達(dá)闥官網(wǎng)、與非研究院整理

圖| 智能柔性關(guān)節(jié)

來(lái)源：達(dá)闥官網(wǎng)

公司自研的智能柔性關(guān)節(jié)技術(shù)，融合電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、編碼器與減速器高端融合。34個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤(pán)，能歌善舞、智能抓取、自主行走、自動(dòng)避障、自動(dòng)平衡。多層立體感知多個(gè)2D/3D相機(jī)、激光雷達(dá)、超聲傳感、IMU、力傳感、麥陣等。

Cloud Ginger XR1目前還是采用人形輪底的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，預(yù)計(jì)未來(lái)會(huì)發(fā)布人形腿部結(jié)構(gòu)。23年展出機(jī)器人小紫 XR-4，擁有60+柔性關(guān)節(jié)，單腿峰值扭矩 600Nm，運(yùn)動(dòng)性能較強(qiáng)。

四、小米機(jī)器人

4.1、公司簡(jiǎn)介

小米集團(tuán)成立于2010年4月，2018年7月9日在香港交易所主板掛牌上市，是一家以智能手機(jī)、智能硬件和IoT平臺(tái)為核心的消費(fèi)電子及智能制造公司。

4.2、人形機(jī)器人產(chǎn)品介紹

CyberOne（鐵大）是小米于2022年8月11日發(fā)布的首款全尺寸人形仿生機(jī)器人。CyberOne搭載小米自主研發(fā)的Mi-Sense深度視覺(jué)模組，結(jié)合AI交互算法，使其不僅擁有完整的三維空間感知能力，更能夠?qū)崿F(xiàn)人物身份識(shí)別、手勢(shì)識(shí)別、表情識(shí)別。在與外界溝通交流方面，CyberOne搭載了自研MiAI環(huán)境語(yǔ)意識(shí)別引擎和MiAI語(yǔ)音情緒識(shí)別引擎，能夠?qū)崿F(xiàn)85種環(huán)境語(yǔ)音識(shí)別和6大類45種人類情緒識(shí)別。以上所有的能力均集成在CyberOne的大腦中，并通過(guò)機(jī)器人面部曲面OLED顯示模組，進(jìn)行交互信息實(shí)時(shí)顯示。

圖| CyberOne技術(shù)參數(shù)

來(lái)源：小米發(fā)布會(huì)

4.3、發(fā)展規(guī)劃

2023年世界機(jī)器人大會(huì)舉辦期間，小米透露正在積極推進(jìn)仿人機(jī)器人在自有制造系統(tǒng)中的分階段落地。具體而言，小米對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的布局，將會(huì)分為三步走：

第一步，短期內(nèi)，小米的仿人機(jī)器人將扎根某一個(gè)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)多個(gè)功能做產(chǎn)品技術(shù)的驗(yàn)證，進(jìn)行原型機(jī)的開(kāi)發(fā)。

第二，到了中期，小米的仿人機(jī)器人將融入小米制造、智能制造多個(gè)場(chǎng)景來(lái)做產(chǎn)業(yè)驗(yàn)證，進(jìn)行規(guī)?；尿?yàn)證，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在制造場(chǎng)景當(dāng)中的數(shù)據(jù)積累和模型迭代。

第三，長(zhǎng)期來(lái)看，小米希望拓展機(jī)器人在3C和汽車(chē)制造場(chǎng)景之外更多場(chǎng)景中的應(yīng)用和價(jià)值實(shí)現(xiàn)，形成7:2:1的“黃金法則”。也就是說(shuō)，在未來(lái)的智能制造體系中，70%的工作由自動(dòng)化設(shè)備完成，20%由仿人機(jī)器人完成，剩下的10%由人類完成。

五、智元機(jī)器人

5.1、公司簡(jiǎn)介

智元機(jī)器人(AGIBOT)成立于2023年2月，公司使命“以智能機(jī)器創(chuàng)造無(wú)限生產(chǎn)力”，是一家致力于以AI+機(jī)器人的融合創(chuàng)新，打造世界級(jí)領(lǐng)先的具身智能機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)包括“稚暉君"彭志輝在內(nèi)的多位業(yè)內(nèi)資深人士，背景綜合互補(bǔ)，具有深厚的核心技術(shù)背景、產(chǎn)業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)和產(chǎn)業(yè)資源。截止到目前智元機(jī)器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資。

5.2、人形機(jī)器人產(chǎn)品簡(jiǎn)介

2023年8月18日，智元機(jī)器人在上海舉辦了一場(chǎng)盛大的發(fā)布會(huì)，隆重推出其最新研發(fā)的具身智能機(jī)器人遠(yuǎn)征A1。這一里程碑式的發(fā)布標(biāo)志著智元機(jī)器人在人工智能+機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域取得了一系列重要突破，彰顯了公司在技術(shù)創(chuàng)新和商業(yè)應(yīng)用探索方面的領(lǐng)先地位。

圖|智元遠(yuǎn)征A1參數(shù)

來(lái)源：智元發(fā)布會(huì)

智元第一代通用具身智能機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”在運(yùn)動(dòng)控制、具身智腦、靈巧手、關(guān)節(jié)電機(jī)等方面體現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的全棧創(chuàng)新能力。未來(lái)，在政策、資本、技術(shù)以及生態(tài)多維度的賦能下，智元機(jī)器人將圍繞本體結(jié)構(gòu)、智能算法、應(yīng)用范式、量產(chǎn)落地等關(guān)鍵領(lǐng)域，加速推動(dòng)通用機(jī)器人的市場(chǎng)潛力釋放。

計(jì)劃24年商業(yè)化落地，先應(yīng)用于3C制造、汽車(chē)制造，并逐步走向家庭。

六、宇樹(shù)機(jī)器人

6.1、公司簡(jiǎn)介

杭州宇樹(shù)科技是一家世界知名的機(jī)器人公司，專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能通用足式/人形機(jī)器人及靈巧機(jī)械臂的自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會(huì)開(kāi)幕式、2023 Super Bowl（美國(guó)春晚）賽前表演、2023杭州亞運(yùn)會(huì)和亞殘運(yùn)會(huì)等。配有 3D 激光雷達(dá)+深度相機(jī)，實(shí)時(shí)獲取高精度的空間數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)全景掃描。

6.2、人形機(jī)器人產(chǎn)品簡(jiǎn)介

圖|宇樹(shù)Unitree H1全尺寸通用人形機(jī)器人

來(lái)源：宇樹(shù)官網(wǎng)

圖|M107 PK 國(guó)際主流關(guān)節(jié)電機(jī)

來(lái)源：宇樹(shù)官網(wǎng)

為適配大負(fù)載、高密度、大功率的需要，宇樹(shù)為H1設(shè)計(jì)了大扭矩密度M107關(guān)節(jié)電機(jī)，應(yīng)用在H1的兩個(gè)膝關(guān)節(jié)上，峰值扭矩達(dá)到360N·m，而髖關(guān)節(jié)電機(jī)扭矩則為220N·m，踝關(guān)節(jié)為45N·m，手臂關(guān)節(jié)則為75N·m。在 M107 關(guān)節(jié)電機(jī)加持下，H1行走速度超1.5m/s，潛在運(yùn)動(dòng)性能超5m/s。H1在速度、力量、機(jī)動(dòng)靈活性等方面具備全球近似規(guī)格最高動(dòng)力性能，能夠在復(fù)雜地形和環(huán)境中自主行走和奔跑，是國(guó)內(nèi)第一臺(tái)能跑的通用人形機(jī)器人。

圖| Unitree H1參數(shù)

來(lái)源：宇樹(shù)官網(wǎng)

宇樹(shù)高度重視自主研發(fā)和科技創(chuàng)新，全自研電機(jī)、減速器、控制器、激光雷達(dá)等機(jī)器人關(guān)鍵核心零部件和高性能感知及運(yùn)動(dòng)控制算法，整合機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈，在足式機(jī)器人領(lǐng)域達(dá)到全球技術(shù)領(lǐng)先。目前累計(jì)申請(qǐng)國(guó)內(nèi)外專利180余項(xiàng)，授權(quán)專利150余項(xiàng)。

H1 目前可預(yù)訂采購(gòu)，23Q4 左右發(fā)貨，商業(yè)化進(jìn)展領(lǐng)先。

總結(jié)

綜上，目前人形機(jī)器人在我國(guó)屬于初創(chuàng)早期，尚未能實(shí)現(xiàn)持續(xù)盈利。優(yōu)必選經(jīng)過(guò)3代技術(shù)迭代，在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、仿真技術(shù)、商業(yè)化應(yīng)用領(lǐng)域相對(duì)領(lǐng)先。小米、傅里葉、達(dá)闥、宇樹(shù)、智元都只發(fā)布1代左右產(chǎn)品，性能和技術(shù)都不是很完善，量產(chǎn)和商業(yè)化都還有很長(zhǎng)的路要走。

國(guó)內(nèi)企業(yè)更關(guān)注減速機(jī)、關(guān)節(jié)等機(jī)械零部件自研及開(kāi)發(fā)。從數(shù)量上看，關(guān)節(jié)電機(jī)越多，自由度越高，機(jī)器人越靈活。從質(zhì)量上看，扭矩、功率密度和轉(zhuǎn)速等指標(biāo)影響機(jī)器人的性能，輸出扭矩越大，承載能力越強(qiáng)。在目前已發(fā)布的技術(shù)細(xì)節(jié)看，達(dá)闥和宇樹(shù)的關(guān)節(jié)電機(jī)性能處于國(guó)內(nèi)較高水平。

核心處理器如優(yōu)必選、宇樹(shù)等公布出的采用inter i7/i5技術(shù)為主，其他企業(yè)應(yīng)該也多采用外采；核心算法也都還處在不斷建立、完善和迭代過(guò)程當(dāng)中。

應(yīng)用場(chǎng)景，未來(lái)將優(yōu)先應(yīng)用于3C工廠制造，例如從事移動(dòng)搬運(yùn)、零部件裝配等工作，AI教育、科研等工作，再計(jì)劃逐步走近家庭，提供清潔整理、老人陪伴等領(lǐng)域。