基于新塘的M451兩輪自平衡小車設(shè)計(jì)

      項(xiàng)目采用NuTiny-SDK-M451 開發(fā)板為核心，利用外加的MPU6050姿態(tài)傳感器、L298N電機(jī)控制器、兩輪電機(jī)和航模電池等核心模塊構(gòu)建兩輪自平衡小車，利用M451的強(qiáng)大計(jì)算能力實(shí)時(shí)處理算法中的浮點(diǎn)數(shù)據(jù)運(yùn)算，提高運(yùn)算速度和精度，實(shí)現(xiàn)兩輪小車的自動(dòng)行走、加速、減速、轉(zhuǎn)彎、靜止等功能。

上電后通過(guò)mpu6500獲取當(dāng)前小車姿態(tài)，根據(jù)自穩(wěn)定算法（小車向前傾倒時(shí)，需要控制小車向前加速，向后傾倒時(shí)，需要控制小車向后加速運(yùn)動(dòng)，從而動(dòng)態(tài)控制小車直立平衡行走。

由于工作上事情比較多，一直沒有能完成手機(jī)藍(lán)牙的無(wú)線通訊功能，很是遺憾，既然平臺(tái)已經(jīng)搭好了，后續(xù)我一定要把整個(gè)系統(tǒng)完成，再做分享?，F(xiàn)將現(xiàn)有的資料分享出來(lái)，供大伙學(xué)習(xí)用。