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黑(白)線識(shí)別五路尋跡模塊(包括“T”字等路口尋跡程序+PID控制程序+使用說(shuō)明等)

2017/05/18
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五路尋跡模塊簡(jiǎn)介:

BFD-1000 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)用作黑(白)線檢測(cè)的傳感器,特別適合復(fù)雜黑白線、交叉黑白線的檢測(cè),它有6 路高靈敏度的紅外傳感器(5 路巡線、1 路蔽障),能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識(shí)別,它有如下功能和特點(diǎn):

1.BFD-1000 集成5 路循跡傳感器,適合復(fù)雜黑線(白線)的跟蹤,對(duì)于簡(jiǎn)單的黑線(白線)尋取更不在話下。

2.BFD-1000 有一路蔽障用的紅外傳感器,蔽障距離可以通過(guò)滑動(dòng)變阻器調(diào)節(jié),方便有蔽障需求的機(jī)器人設(shè)計(jì)。

3.BFD-1000 有一個(gè)專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的觸碰傳感器,使得有這方面的需求機(jī)器人設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)便。

4.BFD-1000 輸出信號(hào)全部都為數(shù)字信號(hào),方便與單片機(jī)相連。

5.BFD-1000 全部傳感器都有LED 燈作為指示,方便調(diào)試

6.BFD-1000 支持電壓為3.0-5.5v 滿足大多數(shù)系統(tǒng)需求。

五路尋跡實(shí)物展示:

黑(白)線識(shí)別五路尋跡模塊技術(shù)參數(shù):

  • 輸出形式:數(shù)字輸出(高低電平),探測(cè)到黑線時(shí)為輸出低電平,探測(cè)到白線時(shí)輸出為高電平。
  • 檢測(cè)距離(0.5-40mm)
  • 輸入電壓:3.0-5.5V
  • 尺寸:12.8*3.0 厘米

實(shí)物購(gòu)買(mǎi)鏈接:https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4...

附件內(nèi)容截圖:


路口尋跡例程說(shuō)明:

1. 簡(jiǎn)單循跡例程

思想:

簡(jiǎn)單的循跡只用兩個(gè)循跡傳感器就可以實(shí)現(xiàn),可以用循跡模塊上面的SS2,SS3,兩個(gè)傳感器,當(dāng)SS2 碰到黑線時(shí)可以向左轉(zhuǎn),SS3碰到黑線的時(shí)候可以向右轉(zhuǎn),就可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的循跡。例程C 代碼:見(jiàn)“相關(guān)文件”普通循跡程序

2.“T”字交叉口循跡

思想:

尋“T” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來(lái)那兩個(gè)傳感器(SS1 SS5)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間,再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài),如果沒(méi)有黑線,就說(shuō)明尋到了"T" 字路口。例程C 代碼:見(jiàn)“相關(guān)文件”“T”字路口循跡程序

3.“十”字交叉口循跡

思想:

尋“十” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來(lái)那兩個(gè)傳感器(SS1)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間,再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài),如果有黑線,就說(shuō)明尋到了"十" 字路口。例程C 代碼:見(jiàn)“相關(guān)文件”“十”字路口循跡程序

4.“7”字交叉口循跡

思想:

尋“7” 字形的交叉線主要的思想是左邊上來(lái)那個(gè)傳感器(SS1)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間,再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài),如果沒(méi)有黑線,就說(shuō)明尋到了"7" 字路口。例程C 代碼:見(jiàn)“相關(guān)文件”“7”字路口循跡程序

注意:任何復(fù)雜的循跡都可以拆分成簡(jiǎn)單的循跡來(lái)實(shí)現(xiàn),復(fù)雜的循跡最重要的是找到交叉點(diǎn),然后轉(zhuǎn)向,至于轉(zhuǎn)多少,可以用前面的那個(gè)傳感器做轉(zhuǎn)過(guò)黑線數(shù)目的計(jì)數(shù)。

  • 路口尋跡+普通尋跡程序.zip
    描述:路口尋跡+普通尋跡程序
  • 電機(jī)調(diào)速代碼.zip
    描述:電機(jī)調(diào)速代碼
  • BFD-1000用戶說(shuō)明手冊(cè).pdf
    描述:用戶說(shuō)明手冊(cè)
  • PID算法+程序.zip
    描述:PID算法+程序

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