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五路尋跡模塊簡(jiǎn)介：
BFD-1000 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)用作黑（白）線檢測(cè)的傳感器，特別適合復(fù)雜黑白線、交叉黑白線的檢測(cè)，它有6 路高靈敏度的紅外傳感器（5 路巡線、1 路蔽障），能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識(shí)別，它有如下功能和特點(diǎn)：
1.BFD-1000 集成5 路循跡傳感器，適合復(fù)雜黑線（白線）的跟蹤，對(duì)于簡(jiǎn)單的黑線（白線）尋取更不在話下。
2.BFD-1000 有一路蔽障用的紅外傳感器，蔽障距離可以通過(guò)滑動(dòng)變阻器調(diào)節(jié)，方便有蔽障需求的機(jī)器人設(shè)計(jì)。
3.BFD-1000 有一個(gè)專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的觸碰傳感器，使得有這方面的需求機(jī)器人設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)便。
4.BFD-1000 輸出信號(hào)全部都為數(shù)字信號(hào)，方便與單片機(jī)相連。
5.BFD-1000 全部傳感器都有LED 燈作為指示，方便調(diào)試
6.BFD-1000 支持電壓為3.0-5.5v 滿足大多數(shù)系統(tǒng)需求。
五路尋跡實(shí)物展示：
黑（白）線識(shí)別五路尋跡模塊技術(shù)參數(shù)：
- 輸出形式：數(shù)字輸出（高低電平），探測(cè)到黑線時(shí)為輸出低電平，探測(cè)到白線時(shí)輸出為高電平。
- 檢測(cè)距離（0.5-40mm）
- 輸入電壓：3.0-5.5V
- 尺寸：12.8*3.0 厘米
實(shí)物購(gòu)買(mǎi)鏈接：https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4...
附件內(nèi)容截圖：
路口尋跡例程說(shuō)明：
1. 簡(jiǎn)單循跡例程
思想：
簡(jiǎn)單的循跡只用兩個(gè)循跡傳感器就可以實(shí)現(xiàn)，可以用循跡模塊上面的SS2，SS3，兩個(gè)傳感器，當(dāng)SS2 碰到黑線時(shí)可以向左轉(zhuǎn)，SS3碰到黑線的時(shí)候可以向右轉(zhuǎn)，就可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的循跡。例程C 代碼：見(jiàn)“相關(guān)文件”普通循跡程序
2.“T”字交叉口循跡
思想：
尋“T” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來(lái)那兩個(gè)傳感器(SS1 SS5)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間，再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài)，如果沒(méi)有黑線，就說(shuō)明尋到了"T" 字路口。例程C 代碼：見(jiàn)“相關(guān)文件”“T”字路口循跡程序
3.“十”字交叉口循跡
思想：
尋“十” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來(lái)那兩個(gè)傳感器(SS1)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間，再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài)，如果有黑線，就說(shuō)明尋到了"十" 字路口。例程C 代碼：見(jiàn)“相關(guān)文件”“十”字路口循跡程序
4.“7”字交叉口循跡
思想：
尋“7” 字形的交叉線主要的思想是左邊上來(lái)那個(gè)傳感器(SS1)碰到黑線的時(shí)候讓小車(chē)再走一段時(shí)間，再判斷最前面那個(gè)傳感器SS3的狀態(tài)，如果沒(méi)有黑線，就說(shuō)明尋到了"7" 字路口。例程C 代碼：見(jiàn)“相關(guān)文件”“7”字路口循跡程序
注意：任何復(fù)雜的循跡都可以拆分成簡(jiǎn)單的循跡來(lái)實(shí)現(xiàn)，復(fù)雜的循跡最重要的是找到交叉點(diǎn)，然后轉(zhuǎn)向，至于轉(zhuǎn)多少，可以用前面的那個(gè)傳感器做轉(zhuǎn)過(guò)黑線數(shù)目的計(jì)數(shù)。
