黑（白）線識別五路尋跡模塊（包括“T”字等路口尋跡程序+PID控制程序+使用說明等）

五路尋跡模塊簡介：

BFD-1000 專門設(shè)計(jì)用作黑（白）線檢測的傳感器，特別適合復(fù)雜黑白線、交叉黑白線的檢測，它有6 路高靈敏度的紅外傳感器（5 路巡線、1 路蔽障），能夠?qū)诎拙€準(zhǔn)確的識別，它有如下功能和特點(diǎn)：

1.BFD-1000 集成5 路循跡傳感器，適合復(fù)雜黑線（白線）的跟蹤，對于簡單的黑線（白線）尋取更不在話下。

2.BFD-1000 有一路蔽障用的紅外傳感器，蔽障距離可以通過滑動變阻器調(diào)節(jié)，方便有蔽障需求的機(jī)器人設(shè)計(jì)。

3.BFD-1000 有一個專門設(shè)計(jì)的觸碰傳感器，使得有這方面的需求機(jī)器人設(shè)計(jì)更加簡便。

4.BFD-1000 輸出信號全部都為數(shù)字信號，方便與單片機(jī)相連。

5.BFD-1000 全部傳感器都有LED 燈作為指示，方便調(diào)試

6.BFD-1000 支持電壓為3.0-5.5v 滿足大多數(shù)系統(tǒng)需求。

五路尋跡實(shí)物展示：

黑（白）線識別五路尋跡模塊技術(shù)參數(shù)：

• 輸出形式：數(shù)字輸出（高低電平），探測到黑線時為輸出低電平，探測到白線時輸出為高電平。
• 檢測距離（0.5-40mm）
• 輸入電壓：3.0-5.5V
• 尺寸：12.8*3.0 厘米

實(shí)物購買鏈接：https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4...

附件內(nèi)容截圖：

路口尋跡例程說明：

1. 簡單循跡例程

思想：

簡單的循跡只用兩個循跡傳感器就可以實(shí)現(xiàn)，可以用循跡模塊上面的SS2，SS3，兩個傳感器，當(dāng)SS2 碰到黑線時可以向左轉(zhuǎn)，SS3碰到黑線的時候可以向右轉(zhuǎn)，就可以實(shí)現(xiàn)簡單的循跡。例程C 代碼：見“相關(guān)文件”普通循跡程序

2.“T”字交叉口循跡

思想：

尋“T” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來那兩個傳感器(SS1 SS5)碰到黑線的時候讓小車再走一段時間，再判斷最前面那個傳感器SS3的狀態(tài)，如果沒有黑線，就說明尋到了"T" 字路口。例程C 代碼：見“相關(guān)文件”“T”字路口循跡程序

3.“十”字交叉口循跡

思想：

尋“十” 字形的交叉線主要的思想是最邊上來那兩個傳感器(SS1)碰到黑線的時候讓小車再走一段時間，再判斷最前面那個傳感器SS3的狀態(tài)，如果有黑線，就說明尋到了"十" 字路口。例程C 代碼：見“相關(guān)文件”“十”字路口循跡程序

4.“7”字交叉口循跡

思想：

尋“7” 字形的交叉線主要的思想是左邊上來那個傳感器(SS1)碰到黑線的時候讓小車再走一段時間，再判斷最前面那個傳感器SS3的狀態(tài)，如果沒有黑線，就說明尋到了"7" 字路口。例程C 代碼：見“相關(guān)文件”“7”字路口循跡程序

注意：任何復(fù)雜的循跡都可以拆分成簡單的循跡來實(shí)現(xiàn)，復(fù)雜的循跡最重要的是找到交叉點(diǎn)，然后轉(zhuǎn)向，至于轉(zhuǎn)多少，可以用前面的那個傳感器做轉(zhuǎn)過黑線數(shù)目的計(jì)數(shù)。