119
這個之前做的一個兩輪自平衡循跡小車，小車采用兩片STM32，一塊負責圖像處理，另一塊負責對電機的控制。兩塊板子之間使用串口通信傳輸數(shù)據。
實現(xiàn)的功能：
- 完成基本角度閉環(huán)程序，基本調節(jié)出角度的PD，
- 完成基本速度閉環(huán)和位置閉環(huán)程序，基本可以按照設定方向前進，
- 完成基本的前進 后退藍牙控制功能，就是有些時候出現(xiàn)過沖停頓。
- 完成基本控制功能，前進、后退、原地左轉、原地右轉、使用簡單的藍牙指令控制，0x01前進、0x02后退、 0x03原地左轉、 0x04原地右轉、0x00什么保持直立狀態(tài)，優(yōu)化靜止時的狀態(tài)。
- 加入了手機APP藍牙控制 出現(xiàn)問題 抖動過大多次控制容易出現(xiàn)死機現(xiàn)象。
- 加入了 模糊控制 參數(shù)調節(jié)的還算可以，只調節(jié)了直立參數(shù) 速度閉環(huán)
- 和位置閉環(huán)參數(shù)還沒有調節(jié)等待明天調節(jié)。
- 所有功能都已完畢。直立、壁障、循跡、藍牙遙控、由于循跡采用雙線導致有些時候不穩(wěn)定、不知道是機械愿意還是軟件原因導致直立靜止時有些抖動。基本可以完成所有多需任務。
小車圖片：
源碼說明：
閱讀全文
