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目的及益處
這個(gè)設(shè)計(jì)技巧解釋了如何補(bǔ)償加速度計(jì)的安裝誤差。補(bǔ)償后，俯仰角和滾轉(zhuǎn)角為零，為參考方向。補(bǔ)償可以在融合前通過(guò)去除輸入加速度計(jì)數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)來(lái)完成，也可以在融合后通過(guò)去除輸出四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)來(lái)完成。
好處:
- 補(bǔ)償硅傳感器相對(duì)于塑料封裝的不對(duì)準(zhǔn)，塑料封裝相對(duì)于PCB板的不對(duì)準(zhǔn)，PCB板相對(duì)于器件外殼的不對(duì)準(zhǔn)，以及器件相對(duì)于正確參考方向的不對(duì)準(zhǔn)(安裝誤差)。
- 增加了osxMotionFX庫(kù)提供的數(shù)據(jù)融合功能，該庫(kù)提供9軸Acc+Mag+Gyro和6軸Acc+Gyro融合，但不是6軸Acc+Mag。
- 易于在每個(gè)微控制器上使用(osxMotionFX只能在STM32和只有在Open頒發(fā)了適當(dāng)?shù)脑S可證時(shí)才能使用。MEMS許可證服務(wù)器)。
安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn)的補(bǔ)償說(shuō)明
安裝并移動(dòng)設(shè)備，直到它處于參考方向。熔接輸出應(yīng)為滾轉(zhuǎn)和俯仰角提供0度。
然而，由于安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn)，融合輸出將不同于0度傾斜。
有三個(gè)選項(xiàng)來(lái)補(bǔ)償安裝誤差和不對(duì)準(zhǔn):
1. 參考俯仰和橫搖的減法，在參考方向測(cè)量。只有在安裝誤差小且待校正角度小的情況下，這種方法才能給出可接受的結(jié)果。
2. 對(duì)輸入數(shù)據(jù)向量進(jìn)行反旋轉(zhuǎn)，使融合的輸出在參考方向。這在所有情況下都提供了完美的補(bǔ)償。
3. 輸出四元數(shù)去旋轉(zhuǎn)，使融合輸出修正為0在參考方向上。這在所有情況下都提供了完美的補(bǔ)償。
