自動駕駛中間件之三：活躍玩家盤點

在本系列的前兩篇《自動駕駛中間件之一：AUTOSAR正在被“邊緣化”？》和《自動駕駛中間件之二：通信中間件，DDS與SOME/IP 誰主沉??？》中，我們已經(jīng)對自動駕駛中間件的一些基本概念做了簡單的介紹。在本篇中，我將對中間件的主要玩家做個簡單的梳理。

一．AUTOSAR玩家

長期以來，AUTOSAR技術(shù)一直被Vector、ETAS、Elektrobit等幾家外資公司壟斷，近幾年，普華基礎(chǔ)軟件、東軟睿馳等國內(nèi)公司也加入了這個陣營。

（一）AUTOSAR玩家之外國公司

01、Vector

Vector成立于1988年，總部位于德國斯圖加特。該公司于1992年開發(fā)了世界第一款CAN總線分析工具CANalyzer，并在隨后的十幾年里，不斷地豐富自己的產(chǎn)品線，如今已經(jīng)擁有包括分布式系統(tǒng)開發(fā)、嵌入式源代碼、ECU測試、車輛診斷、ECU標(biāo)定，測量技術(shù)等六大工具鏈。

Vector還是AUTOSAR組織的成員，一直積極參與AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)的制定。鑒于對AUTOSAR組織的突出貢獻(xiàn)，Vector在2007年被AUTOSAR聯(lián)盟授予AUTOSAR Premium Member Award。

Vector目前是AUTOSAR市場上絕對的大哥，其中一個關(guān)鍵原因是“中立”——許多中間件廠商背后的大老板都是博世、大陸、采埃孚這些Tier 1巨頭，他們的產(chǎn)品，其他Tier 1不太情愿采用，即便愿意采用，其需求也很難得到優(yōu)先響應(yīng)，因此，很多用戶層面的東西沒有Vector做得好。

Vector針對AUTOSAR AP平臺提供了Adaptive MICROSAR的方案，同時提供了相對完整的工具鏈支撐。OEM在架構(gòu)設(shè)計階段，可以使用PREEvision Adaptive AUTOSAR Explore進(jìn)行服務(wù)設(shè)計、服務(wù)定義、服務(wù)實現(xiàn)、軟件架構(gòu)設(shè)計、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/a>設(shè)計、SOME/IP通信設(shè)計。同時，用戶還可將CANdela Studio開發(fā)的診斷數(shù)據(jù)庫（.arxml）導(dǎo)入集成配置開發(fā)工具Davinci Adaptive 套件，將第三方供應(yīng)商開發(fā)的應(yīng)用軟件集成在Adaptive MICROSAR基礎(chǔ)平臺軟件上。

Vector也是全球范圍內(nèi)最大的商用SOME/IP產(chǎn)品供應(yīng)商。

Vector提供的產(chǎn)品是以標(biāo)準(zhǔn)組件為主、定制組件為輔。

Vector的產(chǎn)品是以源碼形式交付的，相比于業(yè)界更流行的“黑盒交付”，這是一個很大的優(yōu)勢。當(dāng)然，Vector出售的只是License，即使用權(quán)，費用也取決于產(chǎn)品的使用授權(quán)范圍。

02、ETAS（易特馳）

易特馳成立于1994年，是博世的全資子公司。易特馳在全球12個國家擁有約1500名員工。2022年中旬，800名博世員工將加入易特馳，負(fù)責(zé)整合的團隊正在制定和討論新組織框架。到目前，博世和易特馳始終保持緊密合作，預(yù)計在團隊整合后，合作將進(jìn)一步深化。

中間件方面，ETAS 已聯(lián)合BOSCH推出了RTA-VRTE AP方案。RTA-VRTE遵循 AUTOSAR AdaptiveR19-11 規(guī)范，使用 C++11 語言和 Linux 操作系統(tǒng)，目前已實現(xiàn)多個組件，可滿足當(dāng)前最常見的基于 SOME/IP 通信和基于 DOIP 診斷的應(yīng)用場景。

在中國， ETAS聯(lián)合BOSCH工程技術(shù)服務(wù)公司、聯(lián)合汽車電子推出AUTOSAR AP的全棧解決方案，包含中間件RTA-VRTE、AP開發(fā)工程服務(wù)和全套工具鏈，以及域控制硬件平臺XCU。

此外，2020年7月，ETAS還推出了針對高級自動駕駛應(yīng)用的中間件—Iceoryx (冰羚)，iceoryx 是一個適用于各種操作系統(tǒng)的進(jìn)程間通信(IPC)的中間件(目前已支持 Linux、macOS 和 QNX)，可兼容ROS2和AUTOSAR  AP的接口，滿足不同開發(fā)階段的需求。

03、Elektrobit

Elektrobit是大陸集團的全資子公司。該公司在2010年和奔馳合作，進(jìn)行了ADAS的早期開發(fā)；2012年和寶馬合作，率先將經(jīng)典AUTOSAR4.0平臺推向了量產(chǎn)；2019年和大眾合作，為其ID.3純電動車提供高性能的計算單元的Adaptive AUTOSAR中間件，助力大眾汽車實現(xiàn)架構(gòu)的革新。

Elektrobit將針對AP平臺的產(chǎn)品線命名為EB Coebos，這是一款可擴展的軟件平臺，該平臺允許將異構(gòu)的應(yīng)用程序整合到同一個芯片的同一個系統(tǒng)中，通過硬件虛擬化，軟件重用化以及靈活的工具協(xié)作來縮短開發(fā)時間。

2021年9月，Elektrobit與大陸集團&地平線的合資公司簽署合作備忘錄，Elektrobit將給合資公司提供可靠的標(biāo)準(zhǔn)化底層軟件產(chǎn)品和解決方案，使其能夠?qū)Ｗ⒂陂_發(fā)差異化的功能和創(chuàng)新。

2022年2月，Elektrobit又跟黑芝麻簽訂合作協(xié)議，黑芝麻表示，將在智能自動駕駛平臺上使用EB tresos進(jìn)行AUTOSAR  CP軟件開發(fā)。

04、TTTECH

TTTECH于1998年成立于奧地利維也納，該公司在自動駕駛領(lǐng)域的成名是因為2018版奧迪A8，該車型曾一度被認(rèn)為是“全球首款L3級自動駕駛”。

實際上，早在2000年，TTTech就跟奧迪針對TTA（時間觸發(fā)架構(gòu)）進(jìn)行合作，到2006年，奧迪覺得TTTech的架構(gòu)比較先進(jìn)，是未來能夠量產(chǎn)的解決方案，所以決定投資TTTech，成為其股東之一。

奧迪zFAS項目真正啟動是在2012年，TTTech提出了可落地的解決方案，同時擔(dān)任硬件設(shè)計及中間件（MotionWise）開發(fā)的角色。MotionWise與傳統(tǒng)集成方式不同的之處在于：

傳統(tǒng)集成方式事先沒有對整個架構(gòu)和應(yīng)用進(jìn)行有效劃分，各個團隊是相互獨立去開發(fā)某一項功能，開發(fā)之后再集成，這樣，集成過程中就出現(xiàn)各種類型的問題，有模塊接口的問題，迭代升級的問題，資源沖突的問題等等，大部分時間都浪費在這里。

MotionWise的解決方案是基于架構(gòu)的，事先對上層應(yīng)用層軟件進(jìn)行了有效的劃分，然后相應(yīng)的開發(fā)團隊根據(jù)事先定義好的框架進(jìn)行開發(fā)，不管是第三方廠家還是主機廠自己開發(fā)的應(yīng)用，最終集成是無縫的，這樣，大幅縮短了開發(fā)時間。

此后，TTTECH推出的智能駕駛中間件還拿下了大眾、寶馬、戴姆勒、現(xiàn)代等主機廠及大陸集團、瑞薩等公司的量產(chǎn)訂單。至今，MotionWise已經(jīng)實現(xiàn)全球范圍200萬輛新車的前裝量產(chǎn)。

在奧迪A8項目中，TTTECH跟德爾福（安波福的前身）有深度合作，而到了2022年，TTTECH獲得奧迪跟安波福2.5億歐元的聯(lián)合投資。此前，三星電子、英飛凌也參與了TTTech Auto的投資。

在中國市場上，TTTECH在2018年3月份跟上汽簽署了合作協(xié)議；2020年9月，TTTECH跟上汽子公司聯(lián)創(chuàng)電子成立了合資公司創(chuàng)時科技。

05、KPIT

不同于ETAS和Elektrobit等隸屬于大型Tier 1的中間層廠商，總部位于印度的KPIT是一家獨立的軟件開發(fā)商。KPIT并非汽車行業(yè)出身，直到2018年才從母公司分拆出來，專注于汽車軟件工程和技術(shù)解決方案。也是在2018年，KPIT跟TTTECH一起拿到了寶馬的量產(chǎn)項目：一個可擴展的自動駕駛平臺。

2021年10月，KPIT與采埃孚達(dá)成戰(zhàn)略合作，雙方將共同開發(fā)模塊化中間件解決方案KSAR Adaptive。

除上述公司外，德國公司Mentor（西門子旗下）及印度公司TATA等也在開發(fā)基于AUTASAR標(biāo)準(zhǔn)的自動駕駛中間件。

（二）AUTOSAR玩家之中國公司

01、普華基礎(chǔ)軟件

普華基礎(chǔ)軟件是中國電子科技集團有限公司下屬子公司，公司成立于2008年10月，主營業(yè)務(wù)涵蓋通用基礎(chǔ)軟件和專用基礎(chǔ)軟件兩大領(lǐng)域。在專用基礎(chǔ)軟件領(lǐng)域，普華面向中國整車企業(yè)和一級供應(yīng)商提供基于AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)的國產(chǎn)汽車電子基礎(chǔ)軟件平臺、開發(fā)工具和軟硬件一體化解決方案。

普華基礎(chǔ)軟件于2009加入AUTOSAR組織，2018年8月，普華基礎(chǔ)軟件成為AUTOSAR高級合作伙伴。成為高級合作伙伴后，普華直接參與到AUTOSAR國際組織的軟件體系架構(gòu)、操作系統(tǒng)、通信、符合性測試等4個工作組，與AUTOSAR組織內(nèi)的各國專家共同研討技術(shù)需求、開發(fā)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。

2020年5月，普華基礎(chǔ)軟件順利通過德國萊茵ISO 26262 ASIL D產(chǎn)品認(rèn)證，產(chǎn)品裝機量累計超過1000萬套。

在國內(nèi)市場，普華是為數(shù)不多與VECTOR一樣“中立”的基礎(chǔ)軟件企業(yè)，與OEM和Tier1客戶不存在競爭，僅專注于基礎(chǔ)軟件的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

普華基礎(chǔ)軟件基于AUTOSAR AP R20-11研發(fā)了面向智能網(wǎng)聯(lián)、智能駕駛領(lǐng)域等以高性能計算SOC芯片為運算平臺的自適應(yīng)平臺。結(jié)合AUTOSAR  AP標(biāo)準(zhǔn)定義全面優(yōu)化和設(shè)計了自適應(yīng)平臺軟件實現(xiàn)架構(gòu)和結(jié)構(gòu)，并自主研發(fā)實現(xiàn)統(tǒng)一IO模型為基礎(chǔ)的SOME/IP協(xié)議棧、HTTP協(xié)議棧和IPC核間通信機制等，為智能網(wǎng)聯(lián)和智能駕駛等領(lǐng)域的域控制器等提供了面向服務(wù)軟件架構(gòu)的AUTOSAR實現(xiàn)。

 
在開發(fā) AUTOSAR AP的過程中，普華摒棄了大量堆疊第三方庫搭積木的粗放方式，自底層統(tǒng)一架構(gòu)、統(tǒng)一實現(xiàn)，使其AUTOSAR AP產(chǎn)品在架構(gòu)、性能、規(guī)范等方面表現(xiàn)更為成熟，提供了貼合中國工程師的使用習(xí)慣的工具鏈，讓汽車軟件開發(fā)變得簡單。

 
按計劃，普華的AUTOSAR AP產(chǎn)品，將于2022年下半年搭載在量產(chǎn)車型上。

02、東軟睿馳

東軟睿馳成立于2015年下半年，其在創(chuàng)建之初就成立了基礎(chǔ)軟件團隊，參與AUTOSAR組織，不斷將發(fā)展中積累的對新興軟件平臺和工具的認(rèn)識，進(jìn)行總結(jié)提煉，融合到自主研發(fā)的基礎(chǔ)軟件平臺產(chǎn)品NeuSAR之中。

NeuSAR產(chǎn)品兼容最新版AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)，既支持傳統(tǒng)的ECU開發(fā)，同時對基于域控制器和新EE架構(gòu)的軟件開發(fā)提供豐富的基礎(chǔ)軟件、中間件和開發(fā)工具，可廣泛應(yīng)用在新一代架構(gòu)下的自動駕駛、智能座艙、底盤動力、車身控制等域控制系統(tǒng)。

NeuSAR產(chǎn)品主要由cCore、aCore、中間件和工具鏈組成，其中NeuSAR cCore基于AUTOSAR Classic Platform標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)，主要針對傳統(tǒng)控制系統(tǒng)等實時性要求較高的汽車產(chǎn)品開發(fā)場景。aCore則基于AUTOSAR Adaptive Platform標(biāo)準(zhǔn)、面向自動駕駛等高性能計算需求場景，適應(yīng)更加多變的通信模式，滿足汽車互聯(lián)、高度自動化和自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用。

03、經(jīng)緯恒潤

經(jīng)緯恒潤在2009年就加入了AUTOSAR。

經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的符合 AUTOSAR 標(biāo)準(zhǔn)的軟件產(chǎn)品為INTEWORK-EAS。INTEWORK-EAS 共分為 CP 和 AP 兩個平臺，涵蓋了嵌入式標(biāo)準(zhǔn)軟件、AUTOSAR 工具鏈、集成服務(wù)等各個方面。2020年3月，INTEWORK-EAS獲得ISO26262產(chǎn)品功能安全ASIL-D證書。

截止目前，INTEWORK-EAS-AP已完成基于TDA4 & AVP應(yīng)用的軟件實踐，同時結(jié)合經(jīng)緯恒潤INTEWORK-EAS-CP完成基于S32V+TDA4+TC397的AP+CP的SOA軟件實踐。

NTEWORK-EAS-AP可提供50多個標(biāo)準(zhǔn)模塊，嵌入式源碼交付，模塊可靈活組合選購。此外，NTEWORK-EAS-AP還可提供完整的 AUTOSAR 工具鏈，兼容多種業(yè)內(nèi)主流數(shù)據(jù)格式， 如 DBC，LDF，PDX，ODX，ARXML 等， 支持與第三方 AUTOSAR 工具鏈無縫集成。

04、華為

華為在2018年10月加入AUTOSAR組織，并成為組織中的高級合伙人，參與規(guī)范與架構(gòu)制定。AUTOSAR CP與AUTOSAR AP華為均有涉及。

針對AUTOSAR CP架構(gòu)，在開發(fā)上，華為引入模型化代碼開發(fā)概念，將復(fù)雜的代碼群模型化，提供豐富的領(lǐng)域模型庫和靈活的DSL（領(lǐng)域特定語言）支撐，在底軟和上軟層面，助力底軟和上軟開發(fā)更高效、簡潔、易用?；诘总浥渲煤蟮哪Ｐ鸵约吧蠈討?yīng)用的配置規(guī)范文件，可以自動生成代碼。大大提升代碼生產(chǎn)力。

華為的AUTOSAR AP已經(jīng)用于其CC架構(gòu)。

05、斑馬智行

斑馬智行一直是自研自動駕駛OS內(nèi)核與中間件并舉。2020年12月，斑馬汽車功能安全管理體系獲得ASIL-D認(rèn)證，2022年1月斑馬智能駕駛系統(tǒng)內(nèi)核通過功能安全ASIL-D產(chǎn)品認(rèn)證，雙證齊全標(biāo)志著斑馬智能駕駛系統(tǒng)產(chǎn)品達(dá)到行業(yè)領(lǐng)先水平。

從公開信息中并未查找到關(guān)于斑馬智行開發(fā)的自動駕駛中間件的信息，但筆者在相關(guān)招聘信息中發(fā)現(xiàn)，斑馬要求一些中間件開發(fā)崗的候選人具備“熟悉Adaptive AUTOSAR軟件架構(gòu)以及相關(guān)AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)文檔；有參與Adaptive AUTOSAR的項目開發(fā)經(jīng)驗；熟悉AUTOSAR開發(fā)測試工具鏈”等條件。

06、超星未來

超星未來創(chuàng)立于2019年4月，是由清華大學(xué)車輛運載學(xué)院和清華大學(xué)電子工程系共同參與孵化的智能駕駛核心技術(shù)企業(yè)，兩位聯(lián)合創(chuàng)始人楊殿閣教授與汪玉教授也分別是國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的學(xué)術(shù)帶頭人。

超星未來提供域控制器、工具鏈及AUTOSAR AP等各類產(chǎn)品。

07、映馳科技

映馳科技成立于2018年5月，該公司在2021年6月份獲得紅杉中國、上汽恒旭、地平線等公司的近億元人民的投資。

映馳在2021年推出首款中間件產(chǎn)品EMOS。EMOS整合了增強型AUTOSAR AP（加入了自研的確定性調(diào)度和通信）以及傳統(tǒng)CP，覆蓋整車中央計算單元、自動駕駛域控、座艙域控（關(guān)鍵功能安全部分），整個架構(gòu)是SOA（面向服務(wù)的架構(gòu)）。

同時，EMOS連接了MCU、SoC等多種芯片與中間件，可實現(xiàn)包括調(diào)度與通訊在內(nèi)的實時性，診斷與監(jiān)控所有應(yīng)用的安全性；以服務(wù)為產(chǎn)品形式，包括了對于傳感器、車輛控制、調(diào)試的服務(wù)等。

映馳科技還將啟動開源計劃，鼓勵更多企業(yè)使用其中間件軟件平臺。

需要注意的是，映馳科技并不只是一家純軟件公司，而是一家域控方案提供商。

08、未動科技（Untouch）

未動科技于2014年成立，最初是以視覺算法賦能手機、機器人、無人機、AR/VR等智能設(shè)備，在進(jìn)入自動駕駛產(chǎn)業(yè)后，也不是以中間件為主打產(chǎn)品，而是以ADAS域控制器為主。2020年，未動科技開始切入中間件領(lǐng)域。

與多數(shù)AUTOSAR AP廠商基于C++語言開發(fā)不同，未動科技在過去幾年一直大力推廣在汽車軟件里面使用Rust語言。

在未動科技看來，將AUTOSAR AP和Rust結(jié)合，可以給AP AUTOSAR C++接口包一層Rust接口，上層用Rust開發(fā)提供相應(yīng)的工具。如此，便可避免C++語言人才短缺給開發(fā)帶來的困境。

09、零念科技

零念科技成立于2021年8月，其聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO柯柱良曾在德國大眾、TTTech任職并長期擔(dān)任技術(shù)高管，負(fù)責(zé)自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計和開發(fā)工作。自2012年起，柯柱良作為TTTech技術(shù)負(fù)責(zé)人參與搭載在奧迪A8上的智能駕駛域控制器項目zFAS；2018年起，柯柱良負(fù)責(zé)上汽集團和TTTech合資公司的自動駕駛平臺，將TTTech的平臺軟件實現(xiàn)產(chǎn)品化轉(zhuǎn)型和項目落地。

2021年12月23日，零念科技于上海首次召開產(chǎn)品發(fā)布會，宣布推出自主研發(fā)的智能汽車平臺軟件中間件產(chǎn)品：LinearX CarOS 1.0。該產(chǎn)品基于AUTOSAR AP標(biāo)準(zhǔn)，實現(xiàn)了跨核異構(gòu)甚至跨域的中間件通信和實時調(diào)度。

LinearX CarOS產(chǎn)品可同時部署在多節(jié)點高安全嵌入式芯片（MPU）和高性能汽車芯片（SoC）上，實現(xiàn)對CP、AP和DDS通信接口支持。無論是域內(nèi)通信、域間通信、甚至跨域通信，都能夠確保數(shù)據(jù)得到實時、可靠、安全地傳輸。

零念科技也自研了全套的開發(fā)工具鏈，能夠幫助客戶以零手工代碼的方式自動生成零念科技提供的全套開發(fā)工具鏈，可以幫助客戶生成自己擁有完整代碼的定制化平臺軟件。其交付給客戶的工具鏈提供了敏捷開發(fā)閉環(huán)，包括代碼生成工具和全自動測試工具，大幅降低客戶的開發(fā)難度、周期和成本。

10、上海赫千

上海赫千成立于2014年，其產(chǎn)品涉及汽車EE架構(gòu)、自動駕駛域控制器、網(wǎng)管等。2018年，赫千成為 AUTOSAR國內(nèi)開發(fā)者會員 ；2019年3月，赫千成為AUTOSAR中國區(qū)用戶組長。

赫千從2017年便開始開發(fā)AUTOSAR AP，其版本已經(jīng)過多次迭代。

11、國汽智控

國汽智控成立于2020年7月份，是國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新中心孵化出的平臺公司。國汽智控定義并量產(chǎn)落地智能駕駛操作系統(tǒng)產(chǎn)品，同時輸出基于OS的數(shù)據(jù)安全功能、車云協(xié)同計算產(chǎn)品。

2020年11月，國汽智控發(fā)布了智能汽車基礎(chǔ)腦iVBB，iVBB包含了智能汽車操作系統(tǒng)ICVOS、智能汽車域控制器ICVHW 、車云協(xié)同基礎(chǔ)軟件ICVEC和信息安全數(shù)據(jù)安全I(xiàn)CVSEC。智能汽車操作系統(tǒng)ICVOS定位“主機廠自己的OS"，采用模塊化設(shè)計，向合作伙伴開放接口，支持主機廠對OS內(nèi)部模塊進(jìn)行替換，為主機廠打造統(tǒng)一架構(gòu)、共性基礎(chǔ)上的個性定制OS。

ICVOS2.0 在內(nèi)核方面，推出基于RTLinux的深度定制化和時鐘同步等調(diào)度優(yōu)化的內(nèi)核方案，同時適配支持QNX、華為AOS 、VOS等。

國汽智控自研的中間件及適配層與AUTOSAR AP、ROS2等中間件兼容及互聯(lián)互通。

自研中間件本地通訊實現(xiàn)零拷貝，進(jìn)程內(nèi)和進(jìn)程間的數(shù)據(jù)均在共享內(nèi)存內(nèi)分配，高效實現(xiàn)共享內(nèi)存的釋放、并發(fā)管理；由于采用了零拷貝、lock-free的實現(xiàn)機制，大大提高了通訊性能；跨機通訊采用基于套接字的DDS實現(xiàn)，并提供豐富的QoS設(shè)置來優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)流量，如針對發(fā)布者和訂閱者的流量控制、內(nèi)容過濾等。

二．ROS 2玩家

不同于AUTOSAR  AP，ROS 2是個開源平臺，因此，下面提到的ROS 2玩家，并非ROS 2的“廠商”，而是那些基于ROS 2做開發(fā)的自動駕駛公司/操作系統(tǒng)廠商。

01、Tier IV

Tier IV成立于2015年12月，是東京大學(xué)衍生出的自動駕駛公司，成立于2015年12月，該公司在2019年7月份融資1.3億美元，是融資額最多的日本自動駕駛公司之一。

早在東京大學(xué)期間（2015年），Tier IV創(chuàng)始人Shinpei Kato便開發(fā)出了自動駕駛開源算法平臺Autoware。2018年12月，Tier IV聯(lián)合開源協(xié)作組織96Boards、美國自動駕駛軟件公司Apex.AI聯(lián)合宣布成立了Autoware基金會，Autoware 基金會是一個非盈利組織，旨在發(fā)起、發(fā)展、資助Autoware項目開源。

Autoware Foundation的高級會員包含Apex.AI、Arm、AutoCore、AutonomouStuff、華為、Linaro 96Boards、LG、Parkopedia、StreetDrone、Tier IV、Velodyne、Kalray等。

該組織創(chuàng)建了Autoware.AI、Autoware.Auto、Autoware.IO。Autoware.AI來源于Shinpei Kato在2015年創(chuàng)立的Autoware項目，是世界上第一個用于自動駕駛汽車的“一體化”開源軟件；Autoware.Auto 基于第二代機器人操作系統(tǒng)ROS2進(jìn)行構(gòu)建，是對 Autoware.AI 的全新改寫，用于可認(rèn)證的自動駕駛軟件堆棧。

02、Apex.AI

Apex.AI于2017年成立于美國加州，該公司的首席執(zhí)行官兼聯(lián)合創(chuàng)始人Jan Becker早期曾在博世任職，后來參與了Darpa自動駕駛挑戰(zhàn)賽獲勝車隊的系統(tǒng)開發(fā)。

起初，Apex.AI基于ROS開發(fā)自動駕中間件， 在遇到一些問題后又基于ROS 2做了一些列改進(jìn)——包括產(chǎn)品代碼質(zhì)量(在軟件堆棧的所有級別上進(jìn)行徹底的測試)、硬實時支持、進(jìn)程級別的安全性、支持汽車ECU和傳感器以及最重要的功能安全認(rèn)證。

根據(jù)Apex.AI公司的介紹，Apex.OS基于ROS 2架構(gòu)和APIs(應(yīng)用程序編程接口)，意味著之前基于ROS的算法組件可以快速遷移，同時繼續(xù)以實時、可靠和可認(rèn)證的方式開發(fā)組件。由于軟件框架采用模塊化和多樣化方法，Apex.AI設(shè)計的模塊化軟件棧，可以很容易地集成到現(xiàn)有的系統(tǒng)中，也可以很容易地集成第三方軟件。

Apex.AI在2020年前加入了AUTOSAR聯(lián)盟，目的是幫助下游客戶在原有AUTOSAR架構(gòu)下，支持與Apex.OS的互操作應(yīng)用程序和開放接口，同時將C++標(biāo)準(zhǔn)和DevOps功能以安全認(rèn)證的方式引入到系統(tǒng)開發(fā)中。

目前，Apex.Ai基于ROS 2開發(fā)的中間件Apex.OS已經(jīng)通過了最高等級的ASIL D認(rèn)證，打破了 ROS 2“不能過車規(guī)”的詛咒。

2021年12月，Apex.AI獲得了豐田、大陸、采埃孚等汽車產(chǎn)業(yè)巨頭的戰(zhàn)略投資。值得注意的是，領(lǐng)投方豐田和大陸均為AUTOSAR發(fā)起企業(yè)。采埃孚方面認(rèn)為，這意味著他們“可以為客戶提供AUTOSAR AP的替代方案了”。

03、AutoCore（奧特酷智能）

AutoCore于2018年成立于南京，在成立之初便拿到了日本開源自動駕駛公司Tier IV的投資，并在隨后成為全球最重要的自動駕駛開源平臺Autoware（基于Linux和ROS 2打造）的創(chuàng)始頂級會員和多個項目的主要貢獻(xiàn)者之一。

AutoCore的核心產(chǎn)品AutoCore.OS是一款高性能智能移動計算的功能安全中間件系統(tǒng)平臺。

2020年7月，AutoCore與Tier IV和邊緣計算的全球領(lǐng)導(dǎo)者凌華科技攜手合作創(chuàng)新自動駕駛中間件平臺及應(yīng)用程序。三家公司的合作目標(biāo)是為Autoware 開源基金會的Autoware.auto（基于ROS 2的自動駕駛汽車開源軟件項目）和Eclipse Cyclone DDS（Eclipse Foundation和機器人操作系統(tǒng)中間件的開源項目）做出貢獻(xiàn)。

2018年4月至今，AutoCore已和北美、歐洲、日本、中國大陸、中國臺灣等涵蓋芯片、Tier1、OEM各個領(lǐng)域的頭部廠商建立了深度合作，實現(xiàn)了圍繞著核心產(chǎn)品的多個項目交付。

04、中科創(chuàng)達(dá)

中科創(chuàng)達(dá)的操作系統(tǒng)業(yè)務(wù)是從智能手機產(chǎn)業(yè)起家的，然后逐步延伸至物聯(lián)網(wǎng)、智能汽車，涉及Android、Linux、Windows、HTML5、RTOS和ROS操作系統(tǒng)以及智能視覺、智能語音、UI引擎和安全相關(guān)技術(shù)的研發(fā)，其核心技術(shù)涵蓋通信協(xié)議棧、深度學(xué)習(xí)、圖形圖像算法、操作系統(tǒng)優(yōu)化和安全技術(shù)等多個方面。

在自動駕駛領(lǐng)域，中科創(chuàng)達(dá)于2017年投資了芯片廠商黑芝麻；2021 年 1 月，中科創(chuàng)達(dá)又收購了輔易航；2021年3月，中科創(chuàng)達(dá)與華人運通成立合資公司，專注于智能系統(tǒng)與軟件開發(fā)；2021年11月，中科創(chuàng)達(dá)宣布擬與實際控制人趙鴻飛先生控制的企業(yè)北京伽承荷華科技有限公司共同出資設(shè)立智能駕駛平臺公司；2022年3月，中科創(chuàng)達(dá)與江淮汽車成立合資公司。

中科創(chuàng)達(dá)并未說明自己做的自動駕駛中間產(chǎn)品是基于AUOTSAR AP標(biāo)準(zhǔn)還是ROS 2,但筆者根據(jù)公開信息做出的判斷是:ROS 2。原因有二：1.長期以來，中科創(chuàng)達(dá)在ROS方面有深厚的積累；2.中科創(chuàng)達(dá)跟華人運通合作的 Deviceware 據(jù)說支持車、云、端服務(wù)進(jìn)行域間通信，AUTOSAR是無法支持云端通信的。

三．DDS玩家

01、RTI

我們在上一篇文章中已經(jīng)提到，RIT是全球范圍內(nèi)DDS市場份額最大一家公司。RTI創(chuàng)始人原本是斯坦福教授，為了幫美國海軍解決軍艦的通信問題才創(chuàng)辦了該公司。DDS是OMG公開維護(hù)的標(biāo)準(zhǔn)，但這一標(biāo)準(zhǔn)起初就是由RIT推出的，如今，RTI仍然是DDS標(biāo)準(zhǔn)主席單位，對該標(biāo)準(zhǔn)有足夠的權(quán)威。

在生態(tài)方面，RTI是AUTOSAR、ROS、IIoT、FACE等標(biāo)準(zhǔn)的成員，特別是AUTOSAR，也是AP-DDS的標(biāo)準(zhǔn)制定者。RIT跟風(fēng)河、QNX、英飛凌、英偉達(dá)、賽靈思、Vector、EB、dSPACE、Mathworks都是合作伙伴，生態(tài)極其強大。

在2020年6月，RTI公司加入了Autoware 基金會，這是一個自動自主駕駛技術(shù)開放聯(lián)盟。RTI憑借其在ROS 2領(lǐng)域的經(jīng)驗，幫助基金會加快推進(jìn)Autoware．IO 和 Autoware．Auto等各類項目的發(fā)展。

RTI Connext DDS已經(jīng)運行在250多個自動駕駛項目中，包括安波福、百度阿波羅、Voyage和小鵬汽車、理想汽車。   

RTI的DDS產(chǎn)品是標(biāo)準(zhǔn)化的，但客戶需要的技術(shù)服務(wù)都是定制化的（有超過60個QoS，各家客戶的選擇都不完全一樣），在中國市場上，這些工作主要由RTI的獨家代理商創(chuàng)景科技來做。

02、華玉通軟

華玉通軟成立于2020年11月，該公司的首款產(chǎn)品是基于DDS標(biāo)準(zhǔn)的通信中間件“雨燕”。從架構(gòu)到源代碼，“雨燕”由華玉通軟完全獨立自主研發(fā)，未使用開源模塊。

“雨燕”通信中間件目前可提供20多種QoS機制，并將根據(jù)數(shù)據(jù)通信場景需求擴展至更多，完全實現(xiàn)為智能駕駛所有的典型場景需求提供靈活的服務(wù)質(zhì)量管理。“雨燕”可實現(xiàn)微秒級別的高實時、安全、可靠的數(shù)據(jù)傳輸，并支持上層應(yīng)用的快速開發(fā)和高效部署。

在通信中間件的基礎(chǔ)之上，華玉通軟還開發(fā)了執(zhí)行管理中間件。華玉的執(zhí)行管理中間件的核心價值包括“確定性執(zhí)行”、“高安全性”、“易用性”、“易集成”和“跨平臺”等。

此外，華玉還在進(jìn)一步研發(fā)系統(tǒng)管理、升級管理等一系列關(guān)鍵中間件模塊及離線工具集，與通信、執(zhí)行管理等中間件一起，構(gòu)建完整的、具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的智能駕駛操作系統(tǒng)和基礎(chǔ)軟件平臺。

結(jié)語：本土廠商們的機遇

綜合來看，現(xiàn)階段，國外廠商及開源中間件占據(jù)了絕大部分市場份額，不過，屬于國內(nèi)廠商們的機會正在來臨。

去年11月，華玉通軟聯(lián)合創(chuàng)始人畢曉鵬在接受九章智駕采訪時以通信中間件舉例說，購買國外廠商的產(chǎn)品會面臨一些問題：

1.在如今的市場環(huán)境下，購買國外產(chǎn)品會遇到“卡脖子”問題，因為核心技術(shù)由外方掌握，應(yīng)用于某些關(guān)鍵業(yè)務(wù)場景可能存在安全隱患。

2.國外的通信中間件一開始并不是以智能駕駛領(lǐng)域為目標(biāo)，基本上是以軍工和工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)為目標(biāo)開發(fā)的，最近幾年才慢慢被AUTOSAR引入。因此，對于Tier 1和OEM而言，在國外產(chǎn)品上進(jìn)行針對智能駕駛場景的開發(fā)難度比較大，成本也非常高。

3.通信中間件需要深度的適配工作，要根據(jù)不同應(yīng)用場景進(jìn)行定制和優(yōu)化，購買國外產(chǎn)品可能無法獲得這些服務(wù)——外資公司在中國可能沒有龐大的技術(shù)支持團隊；或者，一些外資巨頭可能只提供某種一攬子解決方案，客戶無權(quán)說“我要這個，不要那個”。

關(guān)于本土公司在服務(wù)上的優(yōu)勢，東軟睿馳產(chǎn)品銷售總監(jiān)安志鵬提到了東軟睿馳跟一些國際頭部AUTOSAR廠商的區(qū)別：

1.某國際頭部廠商是提供一套基礎(chǔ)軟件，把源代碼和工具欄都給客戶，再做個培訓(xùn)，剩下的是客戶自己做；東軟睿馳則可以根據(jù)客戶的需求做定制化開發(fā)，并且，在客戶自己的應(yīng)用軟件開發(fā)完成后，東軟睿馳可以將雙方開發(fā)的部分集成起來，“如果你的應(yīng)用不是AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)的，我們還幫你轉(zhuǎn)換格式；不能直接轉(zhuǎn)格式的，等你的代碼生成之后，我們再手動轉(zhuǎn)碼”。

2.某國際頭部廠商的費用是跟項目綁定的，你換了個車型，所有跟AUTOSAR相關(guān)的費用都要再收一遍，但我們的策略很靈活，你上第二個項目時，我們只針對需要修改的地方收費。

3.我們是本土公司，服務(wù)響應(yīng)會比國際廠商們更及時。

定制化的邊際成本很高，做起來也很累，但這些國際巨頭們看不上的工作，恰恰是國產(chǎn)廠商們在這個新興市場站穩(wěn)腳跟的突破口。

安志鵬承認(rèn)，那些國際頭部廠商是優(yōu)秀規(guī)則的制定者，“AUTOSAR的很多版本，國內(nèi)公司還沒有發(fā)布，他們那邊已經(jīng)驗證成功了”。盡管如此，安志鵬依然認(rèn)為，在ATUOSAR AP產(chǎn)品上，東軟睿馳并不比國際頭部廠商落后，“我們甚至比他們還早半年”。