19.5-【星曈科技】STM32接收openmv數(shù)據(jù)-根據(jù)狀態(tài)控制電機(jī)

19.5-STM32接收數(shù)據(jù)-根據(jù)狀態(tài)控制電機(jī)

前面我們測試了openmv能夠正確識別，正確發(fā)送數(shù)據(jù)、STM32能夠正確接收、那么下面STM32單片機(jī)就要開始控制電機(jī)了。

這里控制電機(jī)其實(shí)和我們紅外循跡PID基本一致。

需要注意的 因?yàn)槲覀兊?a class="article-link" target="_blank" href="/baike/482292.html">攝像頭更加前瞻，距離車輪更遠(yuǎn)，所以電機(jī)同樣的擺動幅度，攝像頭擺動更大。

先分析一下之前的代碼，然后明白我們要改什么了就

所以我們需要上面紅色減藍(lán)色 的部分

這里我們先定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體，這個(gè)是攝像頭PID循跡，仿造那個(gè)紅外對管的就可以。

tPid pidOpenmv_Tracking;//openmv攝像頭的PID結(jié)構(gòu)體類型變量

	pidOpenmv_Tracking.actual_val=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.target_val=0.00;//攝像頭PID 的目標(biāo)值為0
	pidOpenmv_Tracking.err=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_last=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_sum=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.Kp=-0.4;//攝像頭循跡PID的K和d先調(diào)整的小一些
	pidOpenmv_Tracking.Ki=0;
	pidOpenmv_Tracking.Kd=0.10;

聲明一下

extern tPid pidOpenmv_Tracking;//攝像頭的PID

		sprintf((char*)OledString, "lHW:%d  ", g_lHW_State);//視覺識別結(jié)果
		OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//這個(gè)是oled驅(qū)動里面的，是顯示位置的一個(gè)函數(shù)，
		
		g_fHW_PID_Out = PID_realize(&pidOpenmv_Tracking,g_cThisState);//PID計(jì)算輸出目標(biāo)速度 這個(gè)速度，會和基礎(chǔ)速度加減

		g_fHW_PID_Out1 = 0.5 + g_fHW_PID_Out;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度+循跡PID輸出速度
		g_fHW_PID_Out2 = 0.5 - g_fHW_PID_Out;//電機(jī)1速度=基礎(chǔ)速度-循跡PID輸出速度
		if(g_fHW_PID_Out1 >1.2) g_fHW_PID_Out1 =1.2;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-1.2之間
		if(g_fHW_PID_Out1 <0) g_fHW_PID_Out1 =0;
		if(g_fHW_PID_Out2 >1.2) g_fHW_PID_Out2 =1.2;//進(jìn)行限幅 限幅速度在0-1.2之間
		if(g_fHW_PID_Out2 <0) g_fHW_PID_Out2 =0;
		if(g_cThisState != g_cLastState)//如何這次狀態(tài)不等于上次狀態(tài)、就進(jìn)行改變目標(biāo)速度和控制電機(jī)、在定時(shí)器中依舊定時(shí)控制電機(jī)
		{
			motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通過計(jì)算的速度控制電機(jī)
		}
		
		g_cLastState = g_cThisState;//保存上次紅外對管狀態(tài)

注意攝像頭不能仰角太大

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