第五章-PWM控制電機
5.1-認(rèn)識PWM
參數(shù)如何描述PWM
5.2-PWM配置
根據(jù)我們小車原理圖我們知道是 PA11和PA8兩個引腳要設(shè)置為PWM輸出
這里為什么小車原理圖要這樣設(shè)計那?
- 根據(jù)A4950的使用要求
- 根據(jù)STM32F103C8T6的定時器復(fù)用功能重映射
我們這先介紹原因:
原因1:介紹電機驅(qū)動后,我們會說明
原因2: 因為STM32中文參考手冊介紹了,TIM1_CH1和TIM1_CH4可以復(fù)用功能重映射到PA8和PA11
我們使用軟件配置 PA11和PA8這里配置
然后我們生成代碼
PWM輸出的配置就已經(jīng)完成了,但是不能輸出產(chǎn)生PWM波,因為Cube在生成代碼時,有很多外設(shè)初始化完后默認(rèn)是關(guān)閉的,需要我們手動開啟。
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//開啟定時器1 通道1 PWM輸出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);//開啟定時器1 通道4 PWM輸出
我們軟件仿真一下、查看PA11與PA8波形
那么頻率就是 1/0.002 = 500HZ
這就是我們要設(shè)置的
我們可以使用這個宏來修改占空比
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 40);
5.3-PWM測試方法
上面我們生成了PWM下面我們測試一下
KEIL軟件仿真方法:
軟件模擬仿真不需要任何硬件-下面是官方介紹
選擇軟件仿真
DARMSTM.DLL
-pSTM32F103C8
設(shè)置時鐘頻率-板子外部晶振8Mhz 這里我們選擇8Mhz
(新版的keil5里沒有那個設(shè)置頻率的功能)
開啟仿真
打開邏輯分析儀器
添加要觀察的引腳
點擊全速運行
使用仿真器硬件仿真
一樣的可以開啟仿真
但是硬件仿真好像目前還不能使用過邏輯分析儀、但是硬件仿真是在硬件上跑的,可以向硬件輸入數(shù)據(jù)或者由硬件輸出數(shù)據(jù)、比如按鍵仿真的時候就可以使用硬件仿真。
使用示波器工具測量波形(非重點)
這章我們先講到這里,下章我們說如何做電機驅(qū)動。
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