地平線發(fā)布SuperDrive智駕方案，樹立城市NOA頭部新標(biāo)桿

作者 | 褚萬博，編輯 | 章漣漪

2024年北京車展前夕，地平線智駕科技產(chǎn)品發(fā)布會，一如既往的硬核科技范兒。技術(shù)、產(chǎn)品、市場，以及與之對應(yīng)的行業(yè)思考悉數(shù)呈于臺前。這其中，匹配高、中、低階智駕方案的地平線征程6系列全家桶計(jì)算方案占據(jù)了發(fā)布會的大多數(shù)議程。

其中，最壓軸的，還得是地平線基于征程6旗艦版開發(fā)的SuperDrive全場景智能駕駛解決方案。地平線表示，這套方案已經(jīng)與多家頂級Tier1和主機(jī)廠達(dá)成合作，標(biāo)準(zhǔn)版量產(chǎn)方案將在今年第4季度推出，首款量產(chǎn)搭載的車型將會出現(xiàn)在明年3季度。

從地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱透露的信息來看，這套方案已經(jīng)在感知層面進(jìn)行了端到端大模型的部署，同時預(yù)測、規(guī)劃與決策環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動的交互博弈，未來全流程的端到端也會逐步部署，這一速度放到整個行業(yè)中也是第一梯隊(duì)的存在。如此進(jìn)步速度倒也不讓人意外，畢竟以智能駕駛計(jì)算方案為核心的硬件能力對地平線來說只是全棧布局的一部分，在此之上為人所忽視的軟件能力，也是其立身的強(qiáng)項(xiàng)。

01、發(fā)布會壓軸之作，Horizon SuperDrive全場景智駕解決方案

從地平線演示的視頻來看，這款SuperDrive主要是面向城區(qū)開放道路，提供高階的智能駕駛領(lǐng)航功能，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的路口交互、擁堵?lián)Q道、擁堵匯流、禮讓VRU（VRU vulnerable road user 弱勢交通參與者，例如行人、騎行人）等城市典型場景能力，甚至城市環(huán)島也可以絲滑順暢通行。觀察地平線展示視頻細(xì)節(jié)，可以看出這套系統(tǒng)的完成度已經(jīng)達(dá)到了部分?jǐn)M人好用的狀態(tài)，而且在面對一些典型博弈場景的時候，處理也比較得當(dāng)和順暢。比如，城市場景典型的無保護(hù)左轉(zhuǎn)，需要準(zhǔn)確的感知與博弈能力，SuperDrive擁有明顯更擬人的動態(tài)Driveline（行駛軌跡）：

以及在交通較為擁堵的情況下并線變道，對整體環(huán)境，尤其后方車輛的感知能力要求比較高，而且需要把握合適的時機(jī)，SuperDrive選擇的時機(jī)非常恰當(dāng)，執(zhí)行的比較果斷：甚至在很多“老司機(jī)”都有點(diǎn)頭疼的環(huán)島路段，它也能非常絲滑順暢通過：余凱在發(fā)布會上透露了SuperDrive實(shí)現(xiàn)這一切的技術(shù)細(xì)節(jié)。

具體來看，SuperDrive的計(jì)算基礎(chǔ)選用的是地平線最新征程6家族的旗艦版征程6P。感知算法方面，端到端大模型架構(gòu)可以同時處理動態(tài)、靜態(tài)目標(biāo)，同時還有Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用，精準(zhǔn)還原物理世界的真實(shí)環(huán)境，這也就是地平線所提的三網(wǎng)合一的感知端到端架構(gòu)。通過這套端到端感知架構(gòu)，可極大的提升系統(tǒng)遮擋準(zhǔn)召率，降低動態(tài)代碼行數(shù)和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，有效解決當(dāng)前行業(yè)感知架構(gòu)時延高、規(guī)則多、負(fù)載重的問題。同時基于數(shù)據(jù)的交互博弈能力，以及基于端到端的動態(tài)Driveline（行駛軌跡），能夠使系統(tǒng)的規(guī)控、決策更為擬人化，也就是我們常說的老司機(jī)，在一些極限或典型場景下，可以大幅度提升擁堵變道的成功率和路口通過率。技術(shù)細(xì)節(jié)之外，余凱還透露了這套系統(tǒng)的量產(chǎn)上車節(jié)奏。

據(jù)了解，地平線已經(jīng)與均聯(lián)智行、零束科技達(dá)成合作，開發(fā)量產(chǎn)級的SuperDrive域控制器方案。合作車企方面，地平線的SuperDrive方案已經(jīng)與多家車企和頂級Tier 1達(dá)成合作，預(yù)計(jì)到今年第四季度將會有標(biāo)準(zhǔn)量產(chǎn)方案推出，到明年第三季度，首款搭載SuperDrive方案的車型將進(jìn)入交付。

這套SuperDrive方案是個什么水平？僅從技術(shù)的角度來說，這套方案已經(jīng)在感知層面做到了端到端大模型的部署，規(guī)控環(huán)節(jié)在引入數(shù)據(jù)驅(qū)動的交互博弈后，決策層面大概率仍然是基于規(guī)則的代碼。這種混合端到端大模型的應(yīng)用，應(yīng)該是當(dāng)下國內(nèi)頭部玩家的主要技術(shù)選擇，而余凱也透露，未來將會實(shí)現(xiàn)從感知到規(guī)控再到?jīng)Q策的端到端大模型部署。而從研發(fā)的節(jié)奏來說，這套方案的發(fā)布，也意味著地平線在城市領(lǐng)航智能駕駛的研發(fā)上實(shí)現(xiàn)后發(fā)先至，領(lǐng)先行業(yè)大部分玩家。當(dāng)然，這種后發(fā)先至更多是存在于表象，更深層次的支撐，則是地平線對于智能駕駛的思考，以及基于這種思考所進(jìn)行的全棧技術(shù)布局和成果積累。

02、后發(fā)先至是表象，技術(shù)積累是前提

這次的發(fā)布會上，余凱也比較深入闡述了地平線對于智能駕駛階段的思考，簡單梳理一下：智能駕駛1.0階段，這個階段的特點(diǎn)是，技術(shù)跑通，保證系統(tǒng)的可用性和車輛的物理安全；到智能駕駛2.0階段，則是保證1.0要求的基礎(chǔ)上更加擬人化，為用戶提供心理安全，就是一個好用的概念，最后是智能駕駛3.0階段，隨著智能駕駛的成本、滲透率和用戶教育提升，達(dá)到每程、每刻、每人都用的階段。

地平線認(rèn)為，高速NOA目前已經(jīng)可以跨過智能駕駛1.0，在2.0階段不斷深入，但城市NOA，則還在可用階段徘徊。所以，這帶來的一個思考就是，城市NOA如何邁向2.0？地平線認(rèn)為，這個過程可以分為3個部分，其一就是端到端大模型的應(yīng)用，讓智能駕駛系統(tǒng)從感知到?jīng)Q策路徑更像人的大腦。這方面，地平線在很早之前就做了前瞻性的研究和積累，比如早在2016年，地平線就將端到端納入技術(shù)討論的范圍；到2022年，地平線就提出了一個Sparse4D端到端感知算法；到去年，由地平線學(xué)者一作的業(yè)界首個公開發(fā)表的端到端自動駕駛大模型UniAD，被評為去年的CVPR 2023最佳論文。

那第二個部分，則是交互博弈的引入，讓智能駕駛系統(tǒng)更高效。余凱透露，地平線很早就展開模仿學(xué)習(xí)+強(qiáng)化學(xué)習(xí)的研究，相比單純的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，前者可以更好的解決擬人性和舒適度。相關(guān)的學(xué)術(shù)論文也在業(yè)內(nèi)產(chǎn)生了很大的影響。最終，地平線表示，不管是端到端大模型還是交互博弈，最終都需要通過高效的硬件架構(gòu)更好地去運(yùn)行。這方面，地平線給出的方案是BPU架構(gòu)。

在最新的BPU架構(gòu)中，地平線引入博弈論的概念，即BPU納什架構(gòu)。這個架構(gòu)可以面向全場景更高效的支持交互式博弈。除了底層軟硬件的研究積累，地平線同樣在開發(fā)工具鏈以及底層軟件中間件方面進(jìn)行了布局，由此支撐起一個智能駕駛?cè)珬５拈_發(fā)能力。也正是這些技術(shù)積累，讓地平線的城市NOA后發(fā)先至，快速開發(fā)。

03、征程6計(jì)算解決方案全家桶，為智駕普惠做基建

除了一套城市NOA方案，此次發(fā)布會另一個重頭戲是，外界關(guān)注已久的征程6智能駕駛計(jì)算方案。

不同以往一代一款產(chǎn)品的節(jié)奏，這次在征程6上，地平線直接帶來一整套針對低、中、高階智能駕駛的計(jì)算方案全家桶，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P。征程6B面向低階智駕市場，主要是L2級的主動安全能力。配合這款計(jì)算方案，地平線還與索尼聯(lián)合開發(fā)了全球首款1700萬像素高性能前視感知方案，最遠(yuǎn)探測距離達(dá)450米。征程6L則是在6B的基礎(chǔ)上進(jìn)行了一定的擴(kuò)展，支持行泊一體能力。

目前征程6B已經(jīng)與國際Tier 1巨頭博世和日本電裝達(dá)成合作意向。征程6E/M主要面對的是中階智能駕駛，算力分別為80 TOPS與128 TOPS。

其中，6M則是在E的基礎(chǔ)上，支持包括激光雷達(dá)在內(nèi)的多傳感器融合的城市領(lǐng)航駕駛能力。據(jù)了解，征程 6E 支持 5000 元以內(nèi)的高速 NOA 硬件系統(tǒng)成本（基于 7V3R 系統(tǒng)），這在當(dāng)下的市場中已經(jīng)是極致性價比的方案，被視為中階智能駕駛解決方案的最優(yōu)解。

征程6 E/M的量產(chǎn)節(jié)奏同樣迅速，目前已獲得10家車企及品牌的首批量產(chǎn)合作，包括上汽集團(tuán)、大眾汽車集團(tuán)、比亞迪、理想汽車、廣汽集團(tuán)、深藍(lán)汽車、北汽集團(tuán)、奇瑞汽車、星途汽車、嵐圖汽車等，以及多家Tier1、軟硬件合作伙伴的合作，到今年第二季度將有超過50家生態(tài)伙伴推出基于征程6E/M的準(zhǔn)量產(chǎn)級產(chǎn)品。最后，則是我們上文提到的SuperDrive計(jì)算基座征程6旗艦版——征程6P，算力560 TOPS，面向高階全場景智能駕駛，擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等特點(diǎn)，單顆征程6P即可支持感知、規(guī)劃決策、控制等全棧計(jì)算任務(wù)。

當(dāng)然，不僅如此，征程6P同樣是在高性能的前提下做性價比，基于征程6P的硬件系統(tǒng)成本可以做到1萬元以下。從低到高的全家桶解決方案，也讓征程6系列成為國內(nèi)唯一滿足全階智能駕駛量產(chǎn)需求的系列計(jì)算方案。全階不僅僅指支持的智能駕駛能力全覆蓋，也可以理解為底層全硬件的全部打通。地平線透露，征程6系列計(jì)算方案擁有統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)。架構(gòu)設(shè)計(jì)、IP選型以及業(yè)務(wù)測試集一致，這是硬件架構(gòu)的統(tǒng)一。

同時，征程6系列還提供包括操作頁面、開發(fā)流程以及算子模型在內(nèi)的統(tǒng)一開發(fā)工具鏈；底軟方面，軟件架構(gòu)、API接口和底層代碼一致。這種底層統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)，帶來的增益是，采用征程6系列的方案，車企可以用一套開發(fā)模式覆蓋低、中、高階智能駕駛的研發(fā)和工程落地，可以極大縮短開發(fā)時間和成本。

這個開發(fā)時間有多快？余凱用到的一個例子是，地平線生態(tài)伙伴拿到征程6，在三天內(nèi)就完成了模型部署，在7天內(nèi)就完成了精度優(yōu)化，他們在15天就已經(jīng)開啟了實(shí)車測試功能驗(yàn)證。而這15天所做的工作，在過去需要半年來實(shí)現(xiàn)。所以，總結(jié)這套計(jì)算方案，特點(diǎn)非常明顯，一是快速開發(fā)，二是極致性價比。很大程度上，這套方案也可以看作地平線對當(dāng)下車企對智能駕駛需求的思考和回應(yīng)。

所謂需求，可以拆解為2個方面：

其一，當(dāng)智能駕駛走過技術(shù)驗(yàn)證開始進(jìn)入商品階段，車企對智駕的要求更多的偏向極致性價比，不僅是系統(tǒng)方案成本的性價比，還有車型價格與智能駕駛搭載的性價比，這方面，一個顯性的現(xiàn)象就是，業(yè)內(nèi)對于低價車型搭載高階智能駕駛的需求出現(xiàn)。

其二，對于智能駕駛系統(tǒng)快速部署和迭代的需求。隨著更多中低端車型高階智駕需求的出現(xiàn)，下一個階段我們將看到，智能駕駛的滲透率會出現(xiàn)快速的提升。這對車企來說是好事，但同樣是考驗(yàn)，如何大規(guī)?？焖俨渴?，就需要一套從軟到硬全棧打通的底層解決方案提供支撐，用一個更為形象的比喻，就像是支撐智能駕駛快速發(fā)展的路和橋。地平線要做的，就是以一個供應(yīng)商的角色，為車企提供智能駕駛的基礎(chǔ)建設(shè)。

最后，回到開頭我們講的SuperDrive全場景智能駕駛解決方案，其更大的意義在于，向車企證明，基于征程6的這套方案，能夠達(dá)成的效果如何，在這個過程中，地平線能夠提供哪些支持等等。

其實(shí)，這也可以看作地平線的一個傳統(tǒng)，向前回溯，地平線每一代的計(jì)算方案出現(xiàn)，往往也會伴隨著一套相應(yīng)的軟件算法。比如基于征程2，地平線開發(fā)了L2和L2+的主動前視解決方案Mono 2以及Mono 3；后續(xù)發(fā)布的征程5，也有配套的高速領(lǐng)航方案Horizon Pilot，也就是我們所說的樣板間了。

而在頂級軟件算法技術(shù)的基礎(chǔ)上，SuperDrive搭配征程6旗艦版打造出的最佳軟硬結(jié)合高階智駕系統(tǒng)，將面向車企與產(chǎn)業(yè)鏈伙伴提供高階智駕標(biāo)桿樣板間，通過全棧技術(shù)能力的靈活開放，支持提高研發(fā)與交付效率，加速產(chǎn)業(yè)邁向高階智駕終局，也讓好用的城區(qū)NOA方案加速規(guī)模化量產(chǎn)落地，實(shí)現(xiàn)人人可及。