汽車能上樹！爬樓梯的自制小車代碼共享

最近有新聞報(bào)道出10月11日，湖北十堰市公安局東岳分局發(fā)帖子稱：“這里只有一片小樹林，你卻需要一個(gè)飛機(jī)場”。其中，配圖為一輛轎車架在樹上。這引發(fā)網(wǎng)友紛紛評論：“我只想知道這是怎么上去的！”今天要介紹的不是會(huì)上樹的汽車，而是自制的一款會(huì)爬樓梯的小車，本文轉(zhuǎn)載自極客迷的cantin314的作品。

首先我們來看下作品的成品圖：

下面介紹下爬樓梯小車的工作原理：

理想狀態(tài)下一共有8個(gè)階段，其中1號(hào)輪子和4號(hào)輪子都是帶電機(jī)的主動(dòng)輪，其他都是從動(dòng)輪，而且升降裝置裝在2號(hào)和4號(hào)輪子上。
階段1   前進(jìn)。

階段2   超聲波檢測到前方有障礙（這里指的是樓梯）車體上升，1號(hào)和2號(hào)升降裝置把1號(hào)和3號(hào)輪子升起來直到超聲波傳感器檢測不到樓梯。

階段3   1號(hào)和4號(hào)輪子推動(dòng)小車前進(jìn)。

階段4   2號(hào)輪子的巡線傳感器檢測碰到樓梯了，1號(hào)升降裝置把2號(hào)輪子收回去。

階段5   1號(hào)和4號(hào)輪子推動(dòng)小車前進(jìn)。

階段6   4號(hào)輪子上的限位開關(guān)檢測到4號(hào)輪子已經(jīng)碰到樓梯，主動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，2號(hào)升降裝置把4號(hào)輪子收回去。

階段7   1號(hào)輪子推動(dòng)小車前進(jìn) 也就是階段1。

階段8   也就是階段2，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)直到超聲波檢測到樓梯然后開始循環(huán)。

下面介紹部分連接圖：

以下是視頻詳情鏈接：

https://v.youku.com/v_show/id_XMTQwMTg5OTc0OA==.html