完整資料開源：基于STM32打造的兩輪直立自平衡小車

畢設的資料——STM32兩輪自平衡小車系統(tǒng)，完整資料分享出來，給需要的人。
硬件資源：
主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6，陀螺儀用的是MPU6050，電機驅(qū)動用的是TB6612，藍牙是匯承的HC05郵票孔封裝的，WIFI用的是濟南有人科技的USR-WIFI232-S，小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學的），電池用的是一節(jié)7.2的鎳鎘電池，液晶用的是中景園電子1.3寸IIC接口的OLED，開關用的是三腳紐子開關，電池接口用的是T插，電阻電容這些用的基本上是0603封裝，編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0，3.3V降壓用的是SP6203，撥碼開關用的是4P貼片式2.54mm角距的，按鍵是兩腳貼片，microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座，超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種，蜂鳴器是有源的，編碼器是小車底盤自帶的，電池電壓檢測是電阻分壓之后通過電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測量的。
主板資源：
STM32F103VET6主控芯片；兩個microusb口，第一個是MCU的串口1，可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過調(diào)節(jié)板上BOOT選項，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個是SWD硬件仿真接口；藍牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口；超聲波接口；雙電機驅(qū)動；六軸陀螺儀；電池電壓檢測；4個用于調(diào)試的LED；4個獨立式按鍵；一組4P的撥碼開關；有源蜂鳴器；兩個6P帶AB相編碼器的電機接口。
我分享出來的是配套的硬件+軟件，毫不夸張的說，直接把我這個PCB送去打樣回來焊接好，程序燒寫進去，調(diào)下參數(shù)就應該可以簡單直立了。
最后簡單展示一下分享的資源，至于源文件全部在附件可下載。最后希望可以幫助到真正需要的人。
電路原理圖：

PCB圖：

打樣好的PCB實物圖：

程序框架圖：

搭建好的實物圖：

【轉(zhuǎn)自51黑造夢Sir】