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自動駕駛

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自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)采用先進(jìn)的通信、計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)和控制技術(shù)，對列車實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、連續(xù)控制。采用現(xiàn)代通信手段，直接面對列車，可實(shí)現(xiàn)車地間的雙向數(shù)據(jù)通信，傳輸速率快，信息量大，后續(xù)追蹤列車和控制中心可以及時(shí)獲知前行列車的確切位置，使得運(yùn)行管理更加靈活，控制更為有效，更加適應(yīng)列車自動駕駛的需求。

自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)采用先進(jìn)的通信、計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)和控制技術(shù)，對列車實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、連續(xù)控制。采用現(xiàn)代通信手段，直接面對列車，可實(shí)現(xiàn)車地間的雙向數(shù)據(jù)通信，傳輸速率快，信息量大，后續(xù)追蹤列車和控制中心可以及時(shí)獲知前行列車的確切位置，使得運(yùn)行管理更加靈活，控制更為有效，更加適應(yīng)列車自動駕駛的需求。收起

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    摘要 —— 環(huán)視魚眼相機(jī)常用于自動駕駛中的近場感知。車輛四周的四個(gè)魚眼相機(jī)足以覆蓋車輛周邊 360 度范圍，捕捉整個(gè)近場區(qū)域。一些主要應(yīng)用場景包括自動泊車、交通擁堵輔助以及城市駕駛。由于汽車感知領(lǐng)域的重點(diǎn)在于遠(yuǎn)場感知，所以針對近場感知任務(wù)的數(shù)據(jù)集有限，相關(guān)研究工作也很少。與遠(yuǎn)場不同，由于環(huán)視感知對物體檢測精度要求達(dá)到 10 厘米且物體存在部分可見性問題，它帶來了額外的挑戰(zhàn)。由于魚眼相機(jī)存在較大的徑向畸變，標(biāo)準(zhǔn)算法無法輕易擴(kuò)展應(yīng)用于環(huán)視場景。因此，我們有動力為汽車魚眼相機(jī)感知領(lǐng)域的研究人員和從業(yè)者提供一份完備的參考資料。首先，我們對常用的魚眼相機(jī)模型進(jìn)行了統(tǒng)一的分類處理。其次，我們討論了各類感知任務(wù)以及現(xiàn)有相關(guān)文獻(xiàn)。最后，我們探討了面臨的挑戰(zhàn)及未來發(fā)展方向。
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